关键词：

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
git clone  https://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluation.git
git clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git
cd ..
catkin_make 

pip install numpy
pip install matplotlib
pip install colorama
pip install ruamel.yaml
sudo apt install texlive-fonts-recommended texlive-fonts-extra
sudo apt install dvipng

python2 /home/kwanwaipang/catkin_ws/src/rpg_trajectory_evaluation/scripts/dataset_tools/bag_to_pose.py /home/kwanwaipang/dataset/gwphku/amcl_vicon_2021-11-04-11-18-50.bag /amcl_pose --msg_type PoseWithCovarianceStamped --output stamped_traj_estimate.txt

python2 /home/kwanwaipang/catkin_ws/src/rpg_trajectory_evaluation/scripts/dataset_tools/bag_to_pose.py /home/kwanwaipang/dataset/gwphku/amcl_vicon_2021-11-04-11-18-50.bag /turtlebot2/viconros/mocap/pos --msg_type PoseStamped --output stamped_groundtruth.txt



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python2 scripts/analyze_trajectory_single.py /home/kwanwaipang/dataset/gwphku/amcl

ros学习笔记之——px4位置环pid控制

之前博客《ROS学习笔记之——基于QGC的PX4在线仿真调PID》已经学习了如何在仿真环境下，调节PID位置环与姿态环。本博文细细的看一下PX4位置环PID调节如下图所示 参考资料 查看详情

ros学习笔记之——davis346calibration(代码片段)

之前博客《ROS实验笔记之——DAVIS346测试》已经对davis346相机进行了测试。接下来正式开始gan，先看看如何做calibration官方给的标定在（rpg_dvs_ros/README.mdatmaster·uzh-rpg/rpg_dvs_ros·GitHub）这里面有关于dvs的校正。由于davis有... 查看详情

ros学习笔记_消息与服务

创建消息1[email protected]:~/catkin_ws_2$roscdbeginner_tutorials/2[email protected]:~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials$mkdirmsg3[email protected]:~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials$echo 查看详情

ros学习笔记之——px4生态系统

之前博客已经初步学习了PX4《ROS学习笔记之——PX4开发初入门》，本博文进一步的学习PX4的相关知识，部分资料来源于购买的阿木实验室的课程《PX4智能无人机二次开发》与《Prometheus自主无人机二次开发课程》目录 PX4... 查看详情

ros学习笔记之——3dmapmerge(代码片段)

之前博客《ROS实验笔记之——基于cartographer的多机器人SLAM地图融合》已经实现了2Dmapmerge，也做了大量这方面的demotwo基于两个turtlebot2的多机器人SLAM地图融合本博文看看3dmapmerge方面的资料首先呢有CCM-SLAM（https://github.com/VI... 查看详情

ros进二阶学习笔记（10）--rospy.publisher()之queue_size

ROS进二阶学习笔记（10）--rospy.Publisher()之queue_sizeref link===============queue_size:publish()behaviorandqueuingpublish()inrospyissyn 查看详情

ros学习笔记之——无人机pid调参过程记录2

之前博客《ROS学习笔记之——无人机PID调参过程记录》写了调参的过程，但说实话，效果还不是特别的好，经过一轮手飞之后，继续优化参数如下（看PID分析）：    查看详情

ros学习笔记之——evo工具的使用(代码片段)

之前博客《ROS学习笔记之——VICON的使用》用vincon获得了机器人的真实轨迹，并且通过amcl可以获得了机器人的定位结果，下面通过EVO包来表征performance（本文不像网上大部分博客复制粘贴别人的图，连跑都没跑过&#... 查看详情

ros学习笔记之——无人机pid调参过程记录2

selfdesignQuadrotorflightingtest2之前博客《ROS学习笔记之——无人机PID调参过程记录》写了调参的过程，但说实话，效果还不是特别的好，经过一轮手飞之后，继续优化参数如下（看PID分析）：  查看详情

ros实验笔记之——p450无人机

参考资料P450使用手册——教程演示_哔哩哔哩_bilibili使用文档|阿木实验室 查看详情

ros学习笔记之——msckf(代码片段)

原理精度方面，MSCKF应该与graphoptimazation差不多，但是其对算力要求没有那么高～http://www.xinliang-zhong.vip/msckf_notes/#header-n1369DemoMSCKF_MONOhttps://github.com/daniilidis-group/msckf_mono运行此包时，注 查看详情

ros学习笔记之——rpg_trajectory_evaluation工具的使用(代码片段)

之前博客《ROS学习笔记之——EVO工具的使用》采用了EVO来衡量误差，本博文试试rpg_trajectory_evaluation首先编译mkdircatkin_wscdcatkin_wsmkdirsrccdsrcgitclonehttps://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluation.gitgitclonehttps://githu 查看详情

ros学习笔记之——mac安装ubuntu虚拟机

可能是本人的macbookpro比较新（macOS11BigSur），需要用12才可以，下载链接：​​​​​​https://customerconnect.vmware.com/cn/downloads/details?downloadGroup=FUS-1212&productId=1040& 查看详情

ros学习笔记之——esvo复现及davis346测试(代码片段)

之前博客《学习笔记之——EventCamera调研》已经介绍过事件相机。本博文对科大开源的ESVO以及本团队购买的DAVIS346进行测试分析。本博文仅供本人学习记录用，不做任何商业用途～目录原理学习代码运行事件相机的driver安... 查看详情

ros学习笔记之——基于qgc的px4仿真

之前博客《ROS实验笔记之——PX4仿真》已经介绍了PX4编译及QGC的安装，本博文进一步的基于QGC进行仿真控制QGC里有很多的参数控制首先打开虚拟的遥控器是实现遥控控制就可以在QGC用模拟手柄控制无人机（左边的遥感是... 查看详情

ros学习笔记之——vicon的使用(代码片段)

最近要测量定位算法的精度，打算用vicon来提供groundtruth入门vicon其实就相当于一个传感器，在机载电脑上安装VICON-ROS包，这个包就相当于驱动接收来自VICON的数据在机载电脑上编译（需要用cm编译）编译完了之... 查看详情

ros进二阶学习笔记（10）--rospy.publisher()之queue_size

ROS进二阶学习笔记（10）--rospy.Publisher()之queue_sizeref link===============queue_size:publish()behaviorandqueuingpublish()inrospyissynchronousbydefault(forbackwardcompatibilityreasons)whichmeansthattheinvocationisbloc... 查看详情

ros实验笔记之——evo(代码片段)

...eventcamera仿真(dvsgazebo)》介绍了DVS的gazebo仿真。博客《ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试》介绍了ESVO以及事件相 查看详情