关键词：
之前博客《ROS实验笔记之——基于cartographer的多机器人SLAM地图融合》已经实现了2D map merge，也做了大量这方面的demo
two
基于两个turtlebot2的多机器人SLAM地图融合
本博文看看3d map merge方面的资料
首先呢有CCM-SLAM（https://github.com/VIS4ROB-lab/ccm_slam）这个在之前的博客《学习笔记之——激光雷达SLAM（LOAM系列的复现与学习）》也介绍过了，以及做过复现。同时该组开开源了covins（https://github.com/VIS4ROB-lab/covins）。感觉这两者的差异估计不是很大。当然其框架有很多是值得借鉴的。
除了上面的以外，ros本身就有一个开源的包map_merge_3d （map_merge_3d - ROS Wiki）
其框架如下图所示
订阅的topic为<robot_namespace>/map (sensor_msgs/PointCloud2)
而发布的则是map (sensor_msgs/PointCloud2)
而offline融合的使用的方法是（比如采用SHOT描述子）融合三个map
rosrun map_merge_3d map_merge_tool --descriptor_type SHOT map1.pcd map2.pcd map3.pcdTransformations between maps are estimated by feature-matching algorithm and therefore it is required to have sufficient amount of overlapping space between maps to make a high-probability match. If maps don't have enough overlapping space to make a solid match, merger might reject those matches.
参考资料
ros学习笔记之——msckf(代码片段)
原理精度方面，MSCKF应该与graphoptimazation差不多，但是其对算力要求没有那么高～http://www.xinliang-zhong.vip/msckf_notes/#header-n1369DemoMSCKF_MONOhttps://github.com/daniilidis-group/msckf_mono运行此包时，注 查看详情
ros学习笔记之——evo工具的使用(代码片段)
之前博客《ROS学习笔记之——VICON的使用》用vincon获得了机器人的真实轨迹，并且通过amcl可以获得了机器人的定位结果，下面通过EVO包来表征performance（本文不像网上大部分博客复制粘贴别人的图，连跑都没跑过&#... 查看详情
ros学习笔记之——esvo复现及davis346测试(代码片段)
之前博客《学习笔记之——EventCamera调研》已经介绍过事件相机。本博文对科大开源的ESVO以及本团队购买的DAVIS346进行测试分析。本博文仅供本人学习记录用，不做任何商业用途～目录原理学习代码运行事件相机的driver安... 查看详情
ros学习笔记之——rpg_trajectory_evaluation工具的使用(代码片段)
之前博客《ROS学习笔记之——EVO工具的使用》采用了EVO来衡量误差，本博文试试rpg_trajectory_evaluation首先编译mkdircatkin_wscdcatkin_wsmkdirsrccdsrcgitclonehttps://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluation.gitgitclonehttps://githu 查看详情
ros实验笔记之——evo(代码片段)
...eventcamera仿真(dvsgazebo)》介绍了DVS的gazebo仿真。博客《ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试》介绍了ESVO以及事件相 查看详情
ros学习笔记之——vicon的使用(代码片段)
最近要测量定位算法的精度，打算用vicon来提供groundtruth入门vicon其实就相当于一个传感器，在机载电脑上安装VICON-ROS包，这个包就相当于驱动接收来自VICON的数据在机载电脑上编译（需要用cm编译）编译完了之... 查看详情
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学习了如下程序：//futureexample#include<iostream>//std::cout#include<future>//std::async,std::future#include<chrono>//std::chrono::milliseconds//anon-optimizedwayofcheckingforprimenum 查看详情
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message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳，对齐时间戳有两种方式，一种是时间戳完全对齐：ExactTimePolicy ，另一种是时间戳相近：ApproximateTimePolicyｍessage_filters作用是：同时订阅并发布话题时间同步... 查看详情
ros实验笔记之——davis346测试(代码片段)
之前博客《ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试》介绍了dvs驱动的安装。本博文对到手的时间相机进行测试。运行命令roslaunchdvs_rendererdavis_mono.launch但是运行的时候出现报错[WARN][1632472696.858249337]:Cameracalibrationfile/home/kwanwaipang/.r... 查看详情
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ifconstexpr#include<iostream>template<typenameT>autoprint_type_info(constT&t)ifconstexpr(std::is_integral<T>::value)returnt+1;elsereturnt+0.001;//atcompilingtime//intprin 查看详情
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右值引用和左值引用#include<iostream>#include<string>voidreference(std::string&str)std::cout<<"lvalue"<<std::endl;voidreference(std::string&&str)std::cout<<" 查看详情
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