ros实验笔记之——davis346测试(代码片段)

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roslaunch dvs_renderer davis_mono.launch

[ WARN] [1632472696.858249337]: Camera calibration file /home/kwanwaipang/.ros/camera_info/DAVIS-00000589.yaml not found.
[davis_ros_driver-2] process has died [pid 17121, exit code -11, cmd /home/kwanwaipang/catkin_ws_dvs/devel/lib/davis_ros_driver/davis_ros_driver __name:=davis_ros_driver __log:=/home/kwanwaipang/.ros/log/c2d23e32-1d12-11ec-80e4-4074e020cd12/davis_ros_driver-2.log].
log file: /home/kwanwaipang/.ros/log/c2d23e32-1d12-11ec-80e4-4074e020cd12/davis_ros_driver-2*.log

更加全面地设置可以如下所示：

# Set ROS Melodic 注意，~/catkin_ws/devel/setup.bash文件在catkin_make编译后才会产生

source /opt/ros/melodic/setup.bash 

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# Set ROS Network 注意，此处ROS_HOSTNAME为此计算机在局域网中的IP地址，ROS_MASTER_URI为主节点在局域网中的IP地址，均可设置为环回地址localhost，可以视需要而设定在不同的计算机上

export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx

export ROS_MASTER_URI=http://xxx.xxx.xxx.xxx:11311

# Set ROS alias command 设置快捷命令

alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make' 

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo add-apt-repository ppa:inivation-ppa/inivation-bionic
sudo apt-get update
sudo apt-get install dv-gui

sudo apt-get install dv-runtime-dev

dv-gui

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install ros-melodic-camera-info-manager
sudo apt-get install ros-melodic-image-view
sudo apt-get install python-catkin-tools
sudo apt-get install libcaer-dev

cd
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin config --init --mkdirs --extend /opt/ros/melodic --merge-devel --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

 cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git


cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_dvs_ros.git
//把github里面的包放到空间内


catkin build dvs_ros_driver (if you are using the DVS)
catkin build davis_ros_driver (if you are using the DAVIS)

roscd libcaer_catkin (need to source your setup.bash file first, or just do $ cd libcaer_catkin)
sudo ./install.sh


catkin build dvs_renderer
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash


roslaunch dvs_renderer dvs_mono.launch (if you are using the DVS)
roslaunch dvs_renderer davis_mono.launch (if you are using the DAVIS)

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

Hello, the issue is most probably the new version of Boost we have in our iniVation PPA repository, a package called 'boost-inivation'. The ROS build system seems to get confused about which Boost to use at compile and runtime, which leads to this crash.
A quick fix is to uninstall the 'boost-inivation' package, then clean and rebuild the ROS packages, then they should work again.

sudo apt-get remove boost-inivation

ros实验笔记之——基于kalibr来标定davis346(代码片段)

之前博客《ROS学习笔记之——DAVIS346calibration》已经实现了用dv-gui（Calibration[Tutorial]·DV）来标定eventcamera了。但是缺少了跟IMU的外参标定等等。本博文利用Kalibr库来对其进行标定。Kalibr安装先创建一个工作空间mkdir-p~/kalibr_... 查看详情

ros学习笔记之——esvo复现及davis346测试(代码片段)

之前博客《学习笔记之——EventCamera调研》已经介绍过事件相机。本博文对科大开源的ESVO以及本团队购买的DAVIS346进行测试分析。本博文仅供本人学习记录用，不做任何商业用途～目录原理学习代码运行事件相机的driver安... 查看详情

ros实验笔记之——evo(代码片段)

Errorwhileprocessing"dvs_trackingflyingroom"·Issue#4·uzh-rpg/rpg_dvs_evo_open·GitHub之前博客《ROS仿真笔记之——基于gazebo的eventcamera仿真(dvsgazebo)》介绍了DVS的gazebo仿真。博客《ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试》介绍了ESVO以及事件... 查看详情

ros实验笔记之——基于dv-gui的camera与imu校正（davis346与dvxplorer）

参考资料Tutorials|iniVation 查看详情

ros学习笔记之——基于dv-gui的多种事件相机标定的方法对比(代码片段)

之前博客《ROS学习笔记之——DAVIS346calibration》与《ROS实验笔记之——基于dv-gui的camera与IMU校正（DAVIS346与DVXplorer）》已经试过对事件相机的内参进行校正但是由于ETH组出了名的以造假、故意做出其他学者用不好的算法来... 查看详情

ros实验笔记之——eventcamera产生ts与em(代码片段)

本博文是本人用eventcamera实现timesurface以及eventmap的记录FeatureExtraction参考：事件相机整理角点检测与跟踪总结|码农家园ESVO之前博客《ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试》已经介绍过ESVO了安装1.driver的安装，之前已经安装过... 查看详情

ros学习笔记之——dvxplorer测试

继之前《ROS实验笔记之——DAVIS346测试》测试了DAVIS346后，最近团队又购买了dvxplorer。长相上跟davis346差不多。但是实际上对于噪声的敏感程度完全不是一个等级首先需要调镜头。如下图所示。中间为光圈，需要调到最大... 查看详情

ros学习笔记之——dvxplorer测试（降低噪声以及不同的敏感度下的测试效果）(代码片段)

davis346与dvxplorer的对比davis346+dvxplorer先编译dvxplorer_ros_drivercatkinbuilddvxplorer_ros_driver然后运行看看roslaunchdvs_rendererdvxplorer_mono.launch没问题，然后修改该launch文件<launch><!--cameradriver--><nodename="dvxplorer_ros_driver"... 查看详情

ros实验笔记之——基于kalibr标定event与imu(代码片段)

之前博客《ROS实验笔记之——基于kalibr来标定DAVIS346》实现了基于colorframe用kalibr矫正camera与imu。但是由于dvxplorer没有image，所以后面又在博客《ROS实验笔记之——基于dv-gui的camera与IMU校正（DAVIS346与DVXplorer）》直接利... 查看详情

ros仿真笔记之——基于gazebo的eventcamera仿真(dvsgazebo)(代码片段)

首先安装DVS的驱动包，之前博客《ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试》已经配置过了～然后clone工程，随便放到一个文件下gitclonehttps://github.com/HBPNeurorobotics/gazebo_dvs_plugin.git然后编译，即可将dvs模型安装到系统... 查看详情

ros实验笔记之——基于allan_variance_ros标定imu(代码片段)

之前标定IMU都是采用imu_utils的，但是今天发现，在kalibr里面作者推荐用的是allan_variance_ros本博文就试试用此算法的标定结果，同时也可以跟之前imu_utils标定的结果对比一下~下载文件后，编译catkinbuildallan_variance_rosR... 查看详情

ros实验笔记之——基于dv-gui多次标定event与imu的实验记录

之前博客《ROS实验笔记之——基于dv-gui的camera与IMU校正（DAVIS346与DVXplorer）》已经实现了event与imu的标定，但是几次标定下来发现误差还挺大的。。。。本来打算用dvsrender获取图像，然后用原始版本的kalibr来标定&#x... 查看详情

ros实验笔记之——基于vscode的ros开发(代码片段)

在VSCODE中添加ROS的插件，可以使得其开发比较简单，但是有时候还是无法显示出一些ROS函数或者变量，修改.vscode文件夹下的c_cpp_properties.json文件如下:"configurations":["browse":"databaseFilename":"","li... 查看详情

ros实验笔记之——slam无人驾驶初入门(代码片段)

最近想学习一下无人驾驶SLAM方面的内容代码测试这里先基于kitti数据集，进行测试。之前博客中已经介绍过kitti数据集了。本博文就用这个数据集来进行各种经典方法的复现TheKITTIVisionBenchmarkSuitehttp://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eva... 查看详情

ros实验笔记之——基于eventcamera的asc*特征(代码片段)

目录原理测试参考资料：原理详细的理论部分就不阐述了，可以参考原文以及这个博客~【事件相机整理】角点检测与跟踪总结_larrydong的博客-CSDN博客测试先进入工程编译源码。注意用ros版本的～运行的节点图如下然... 查看详情

ros实验笔记之——intelrealsensel515激光相机的使用(代码片段)

最近实验室购买了IntelRealsensel515相机。本博文记录使用过程~ 驱动安装先到官网安装驱动：https://github.com/IntelRealSense/realsense-roshttps://github.com/IntelRealSense/realsense-ros安装realsense2_camerasudoapt-getinstallros-melod 查看详情

ros实验笔记之——基于l515激光相机的flvis与mlmapping(代码片段)

之前博客《ROS实验笔记之——VINS-Mono在l515上的实现》在l515上实现了vins，博客《ROS实验笔记之——SLAM无人驾驶初入门》配置flvis并跑了对应的kitti数据集本博文在l515上先实现flvis然后再用mlmapping来建图。camera.launch<launch>&l... 查看详情

ros实验笔记之——vins-mono在l515上的实现(代码片段)

之前博客《ROS实验笔记之——IntelRealsensel515激光相机的使用》实现了用l515运行RTABmap，本博文试试在l515上实现vins-mono首先需要将vins-mono配置成功，如果出现像之前博客《ROS实验笔记之——SLAM无人驾驶初入门》提到的运行... 查看详情