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之前博客《ROS实验笔记之——基于kalibr来标定DAVIS346》实现了基于color frame用kalibr矫正camera与imu。但是由于dvxplorer没有image，所以后面又在博客《ROS实验笔记之——基于dv-gui的camera与IMU校正（DAVIS346与DVXplorer）》直接利用dv-gui的模块进行矫正。但是感觉矫正后的bias挺大的，如下图所示
为此，本博文决定试试通过dvs_render来试试。通过dvs_render可以直接获得image，录取ros包后，直接处理，看看过程及效果如下
首先是标定板，采用跟上面一样的标定板吧（为了保证实验的一致性）
其参数为（注意这是实际的参数）：
格子数目6*6
大格子边长：2cm
小格子边长：0.6cm
小格子与大格子边长比例：0.3
新建april_6x6_A4_dvs.yaml文件，格式参考上图的yaml，内容展示如下：
target_type: 'aprilgrid' #gridtype
tagCols: 6 #number of apriltags
tagRows: 6 #number of apriltags
tagSize: 0.02 #size of apriltag, edge to edge [m]
tagSpacing: 0.3 #ratio of space between tags to tagSize录制bag，录制bag 的同时，相机对准标定板，或是固定相机或是固定标定板，晃动另一个，动作不要太大，不要让相机看不清标定板（就争取把标定板晃动到过相机像素平面的每个地方）
注意：需要修改相机帧数。“Good results have been obtained by using a camera rate of 20 Hz and an IMU rate of 200 Hz.”
此处打算把imu改为200，dvs/rendering改为20
#开启相机
roslaunch evio davis_testing.launch
rostopic list
#先看看两个topic的频率分别是多少
rostopic hz 话题名字
rostopic hz /dvs_rendering
rostopic hz /dvs/imu
#更改频率
rosrun topic_tools throttle messages /dvs_rendering 20.0 /event_frame
rosrun topic_tools throttle messages /dvs/imu 200.0 /imu
#看看是否更改成功
rostopic hz /event_frame
rostopic hz /imu
#录制数据，把/dvs/imu也加入（建议降采样前后的topic都录制了）
roslaunch evio davis_raw_image_recording.launch 录制完后，接下来就可以开始标定了
然而，在标定camera的时候，发现。根本没有办法检测到corner。。。。。。。
试试dvxplorer
同样的也无法检测角点。。。。。故此不能用。。。。
既然如此，大概只能用回博客《ROS实验笔记之——基于dv-gui的camera与IMU校正（DAVIS346与DVXplorer）》中的方法，多次标定，尽可能的准确了。。。。。
#先校正camera
source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash
kalibr_calibrate_cameras --target /home/kwanwaipang/catkin_ws_dvs/src/EVIO/sensor_modeling/kalibr_davis_event/april_6x6_A4_dvs.yaml --bag /home/kwanwaipang/dataset/gwphku/kalibr_davis346_image_imu_2021-12-04-14-43-29.bag --models pinhole-radtan --topics /event_frame --show-extraction
kalibr_calibrate_cameras --target /home/kwanwaipang/catkin_ws_dvs/src/EVIO/sensor_modeling/kalibr_davis_event/april_6x6_A4_dvs.yaml --bag /home/kwanwaipang/dataset/gwphku/kalibr_davis346_image_imu_2021-12-04-15-00-57.bag --models pinhole-radtan --topics /event_frame --show-extraction
#通过这个命令可以查看参数
#The temporal calibration is turned on by default and can be disabled using the --no-time-calibration argument.
kalibr_calibrate_imu_camera --h
kalibr_calibrate_imu_camera --bag [filename.bag] --cam [camchain.yaml] --imu [imu.yaml] --target [target.yaml]
kalibr_calibrate_imu_camera --bag ***.bag --cam /home/kwanwaipang/catkin_ws_dvs/src/EVIO/config/kalibr_dvs/camchain.yaml --imu /home/kwanwaipang/catkin_ws_dvs/src/EVIO/config/kalibr_dvs/imu.yaml --target /home/kwanwaipang/catkin_ws_dvs/src/EVIO/config/kalibr_dvs/april_6x6_A4_dvs.yaml --show-extraction请注意需要的模型为：
- pinhole camera model (pinhole)
(intrinsics vector: [fu fv pu pv]) - radial-tangential (radtan)
(distortion_coeffs: [k1 k2 r1 r2])
两个yaml文件的格式如下：
参考资料
https://github.com/ethz-asl/Kalibr
https://github.com/ethz-asl/Kalibr
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参考资料Tutorials|iniVation 查看详情
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