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ros学习笔记之——基于dv-gui的多种事件相机标定的方法对比(代码片段)

之前博客《ROS学习笔记之——DAVIS346calibration》与《ROS实验笔记之——基于dv-gui的camera与IMU校正（DAVIS346与DVXplorer）》已经试过对事件相机的内参进行校正但是由于ETH组出了名的以造假、故意做出其他学者用不好的算法来... 查看详情

ros实验笔记之——基于kalibr标定event与imu(代码片段)

之前博客《ROS实验笔记之——基于kalibr来标定DAVIS346》实现了基于colorframe用kalibr矫正camera与imu。但是由于dvxplorer没有image，所以后面又在博客《ROS实验笔记之——基于dv-gui的camera与IMU校正（DAVIS346与DVXplorer）》直接利... 查看详情

ros实验笔记之——基于kalibr来标定davis346(代码片段)

之前博客《ROS学习笔记之——DAVIS346calibration》已经实现了用dv-gui（Calibration[Tutorial]·DV）来标定eventcamera了。但是缺少了跟IMU的外参标定等等。本博文利用Kalibr库来对其进行标定。Kalibr安装先创建一个工作空间mkdir-p~/kalibr_... 查看详情

ros实验笔记之——基于l515激光相机的flvis与mlmapping(代码片段)

之前博客《ROS实验笔记之——VINS-Mono在l515上的实现》在l515上实现了vins，博客《ROS实验笔记之——SLAM无人驾驶初入门》配置flvis并跑了对应的kitti数据集本博文在l515上先实现flvis然后再用mlmapping来建图。camera.launch<launch>&l... 查看详情

ros实验笔记之——基于prometheus的无人机运动规划(代码片段)

...学习无人机的运动规划。关于该项目的配置可以参考《ROS实验笔记之——基于Prometheus自主无人机开源项目的学习与仿真》Demo演示基于2D-LiDAR的APF路径规划基于rgbdcamera的APF路径规划基于3D-LiDAR的Astar路径规划ego-planner对于ego-planner&#... 查看详情

ros实验笔记之——davis346测试(代码片段)

之前博客《ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试》介绍了dvs驱动的安装。本博文对到手的时间相机进行测试。运行命令roslaunchdvs_rendererdavis_mono.launch但是运行的时候出现报错[WARN][1632472696.858249337]:Cameracalibrationfile/home/kwanwaipang/.r... 查看详情

ros实验笔记之——基于cartographer方法的slam(代码片段)

之前做的2DLiDAR的实验中，大多采用gmapping，本博文试试采用cartographer。对于cartographer方法，相比起gmapping，其多了IMU以及回环检测。有了回环检测后，可以避免odom的累积误差首先安装依赖包sudoapt-getinstallros-melo... 查看详情

ros实验笔记之——evo(代码片段)

Errorwhileprocessing"dvs_trackingflyingroom"·Issue#4·uzh-rpg/rpg_dvs_evo_open·GitHub之前博客《ROS仿真笔记之——基于gazebo的eventcamera仿真(dvsgazebo)》介绍了DVS的gazebo仿真。博客《ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试》介绍了ESVO以及事件... 查看详情

ros实验笔记之——基于eventcamera的asc*特征(代码片段)

目录原理测试参考资料：原理详细的理论部分就不阐述了，可以参考原文以及这个博客~【事件相机整理】角点检测与跟踪总结_larrydong的博客-CSDN博客测试先进入工程编译源码。注意用ros版本的～运行的节点图如下然... 查看详情

ros实验笔记之——基于cartographer的多机器人slam地图融合(代码片段)

...图融合 》已经实现了基于gmapping的多机器人地图融合。实验和仿真都验证过了。本博文通过cartographer来实现SLAM，再做mapmerge先看视频效果two启动的文件#!/bin/bashgnome-terminal--tab-e'bash-c"roscore;execbash"'sl 查看详情

ros实验笔记之——px4仿真

...些基本的仿真学习～之前在做无人机仿真开发时《ROS实验笔记之——基于Prometheus自主无人机开源项目的学习与仿真》，已经安装了px4了～为此不需要 查看详情

ros实验笔记之——基于vscode的ros开发(代码片段)

在VSCODE中添加ROS的插件，可以使得其开发比较简单，但是有时候还是无法显示出一些ROS函数或者变量，修改.vscode文件夹下的c_cpp_properties.json文件如下:"configurations":["browse":"databaseFilename":"","li... 查看详情

ros学习笔记之——基于qgc的px4仿真

之前博客《ROS实验笔记之——PX4仿真》已经介绍了PX4编译及QGC的安装，本博文进一步的基于QGC进行仿真控制QGC里有很多的参数控制首先打开虚拟的遥控器是实现遥控控制就可以在QGC用模拟手柄控制无人机（左边的遥感是... 查看详情

ros实验笔记之——slam无人驾驶初入门(代码片段)

最近想学习一下无人驾驶SLAM方面的内容代码测试这里先基于kitti数据集，进行测试。之前博客中已经介绍过kitti数据集了。本博文就用这个数据集来进行各种经典方法的复现TheKITTIVisionBenchmarkSuitehttp://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eva... 查看详情

ros实验笔记之——基于allan_variance_ros标定imu(代码片段)

之前标定IMU都是采用imu_utils的，但是今天发现，在kalibr里面作者推荐用的是allan_variance_ros本博文就试试用此算法的标定结果，同时也可以跟之前imu_utils标定的结果对比一下~下载文件后，编译catkinbuildallan_variance_rosR... 查看详情

ros实验笔记之——ceres跟eigen不匹配(代码片段)

slam中经常需要用到基于ceres的优化，但是有时eigen库更新了或者对应的gcc版本影响编译之类的，会出现eigen的版本根ceres版本不匹配。实际上只需要进入对应的文件更改依赖即可。当然提前需要自己的eigen版本号。可参考查... 查看详情

ros仿真笔记之——基于gazebo的多机器人探索环境仿真(代码片段)

...plore_lite的机器人的包本博文对其进行gazebo仿真分析 目录实验修改地方的说明参考资料 实验首先在包clone下来（这个包设置为私密了，想下载的读者可以直接下载源包https://github.com/hrnr/m-explore然后再做相应的改动）cd... 查看详情

ros实验笔记之——无人机在vicion下试飞(代码片段)

之前博《ROS实验笔记之——自主搭建四旋翼无人机》、《ROS实验笔记之——JCV-450无人机初入门》、《ROS实验笔记之——基于Prometheus自主无人机开源项目的学习与仿真》已经介绍过一些无人机的仿真，试飞。本博文基于vicion... 查看详情