ros学习笔记之——dvxplorer测试（降低噪声以及不同的敏感度下的测试效果）(代码片段)

关键词：

catkin build dvxplorer_ros_driver

roslaunch dvs_renderer dvxplorer_mono.launch

<launch>
  <!-- camera driver -->
  <node name="dvxplorer_ros_driver" pkg="dvxplorer_ros_driver" type="dvxplorer_ros_driver" />

  <!-- visualization -->
  <node name="dvs_renderer" pkg="dvs_renderer" type="dvs_renderer">
    <!-- <param name="display_method" value="grayscale"/> -->
    <param name="display_method" value="red-blue"/>
    <remap from="events" to="/dvs/events" />
    <remap from="camera_info" to="/dvs/camera_info" />
  </node>

  <!-- display -->
  <node name="image_view" pkg="rqt_image_view" type="rqt_image_view">
  	<remap from="image" to="dvs_rendering"/>
  </node>

  <!-- configure -->
  <node name="rqt_reconfigure" pkg="rqt_reconfigure" type="rqt_reconfigure" />

</launch>

<launch>
  <!-- camera driver -->
  <node name="dvxplorer_ros_driver" pkg="dvxplorer_ros_driver" type="dvxplorer_ros_driver" >
          <param name="bias_sensitivity" value="0"/>
          <remap from="events" to="/dvs/events" />
          <remap from="image" to="/dvs/image_raw" />
          <remap from="/dvs/camera_info" to="camera_info_num" />
  </node>

  <!-- visualization -->
  <node name="dvs_renderer" pkg="dvs_renderer" type="dvs_renderer">
    <!-- <param name="display_method" value="grayscale"/> -->
    <param name="display_method" value="red-blue"/>
    <remap from="events" to="/dvs/events" />
    <remap from="camera_info" to="/dvs/camera_info" />
  </node>

  <!-- display -->
  <node name="image_view" pkg="rqt_image_view" type="rqt_image_view">
  	<remap from="image" to="dvs_rendering"/>
  </node>

  <!-- configure -->
  <!-- <node name="rqt_reconfigure" pkg="rqt_reconfigure" type="rqt_reconfigure" /> -->

</launch>

roslaunch evio dvxplorer_testing.launch

ros实验笔记之——基于dv-gui的camera与imu校正（davis346与dvxplorer）

参考资料Tutorials|iniVation 查看详情

ros学习笔记之——基于dv-gui的多种事件相机标定的方法对比(代码片段)

...OS实验笔记之——基于dv-gui的camera与IMU校正（DAVIS346与DVXplorer）》已经试过对事件相机的内参进行校正但是由于ETH组出了名的以造假、故意做出其他学者用不好的算法来阻碍学术发展。不能单纯相信他们的算法单纯一个模... 查看详情

ros实验笔记之---改变“/dvs/events“的发布频率(代码片段)

对于dvxplorer而言,要改变其事件的发布频率很简单,只需要如下设置launch文档即可:<launch><!--cameradriver--><nodename="dvxplorer_ros_driver"pkg="dvxplorer_ros_driver"type="dvxplorer_ros_driver"><paramname="bias_... 查看详情

ros学习笔记之——esvo复现及davis346测试(代码片段)

之前博客《学习笔记之——EventCamera调研》已经介绍过事件相机。本博文对科大开源的ESVO以及本团队购买的DAVIS346进行测试分析。本博文仅供本人学习记录用，不做任何商业用途～目录原理学习代码运行事件相机的driver安... 查看详情

ros学习笔记之——davis346calibration(代码片段)

之前博客《ROS实验笔记之——DAVIS346测试》已经对davis346相机进行了测试。接下来正式开始gan，先看看如何做calibration官方给的标定在（rpg_dvs_ros/README.mdatmaster·uzh-rpg/rpg_dvs_ros·GitHub）这里面有关于dvs的校正。由于davis有... 查看详情

ros实验笔记之——davis346测试(代码片段)

之前博客《ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试》介绍了dvs驱动的安装。本博文对到手的时间相机进行测试。运行命令roslaunchdvs_rendererdavis_mono.launch但是运行的时候出现报错[WARN][1632472696.858249337]:Cameracalibrationfile/home/kwanwaipang/.r... 查看详情

ros实验笔记之——evo(代码片段)

...eventcamera仿真(dvsgazebo)》介绍了DVS的gazebo仿真。博客《ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试》介绍了ESVO以及事件相 查看详情

ros实验笔记之——基于kalibr标定event与imu(代码片段)

...IS346》实现了基于colorframe用kalibr矫正camera与imu。但是由于dvxplorer没有image，所以后面又在博客《ROS实验笔记之——基于dv-gui的camera与IMU校正（DAVIS346与DVXplorer）》直接利用dv-gui的模块进行矫正。但是感觉矫正后的bias挺... 查看详情

ros实验笔记之——px4仿真

 之前博文《ROS学习笔记之——PX4开发初入门》《ROS学习笔记之——PX4生态系统》已经对PX4做了一些基本的学习，并且在mac上搭建了px4开发环境。本博文在ubuntu下对PX4进行一些基本的仿真学习～之前在做无人机仿真开发时... 查看详情

ros学习笔记之——remark

此博文用于本人备忘一些资料~Real-TimePanoramicTrackingforEventCamerashttps://github.com/VLOGroup/dvs-panotrackinghttps://github.com/VLOGroup/dvs-reconstructionCeresSolver一文助你Ceres入门——CeresSolver新手向全攻略_福尔摩睿的工作站-CSDN 查看详情

ros学习笔记之——px4位置环pid控制

之前博客《ROS学习笔记之——基于QGC的PX4在线仿真调PID》已经学习了如何在仿真环境下，调节PID位置环与姿态环。本博文细细的看一下PX4位置环PID调节如下图所示 参考资料 查看详情

ros实验笔记之——slam无人驾驶初入门(代码片段)

最近想学习一下无人驾驶SLAM方面的内容代码测试这里先基于kitti数据集，进行测试。之前博客中已经介绍过kitti数据集了。本博文就用这个数据集来进行各种经典方法的复现TheKITTIVisionBenchmarkSuitehttp://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eva... 查看详情

ros学习笔记之——px4生态系统

之前博客已经初步学习了PX4《ROS学习笔记之——PX4开发初入门》，本博文进一步的学习PX4的相关知识，部分资料来源于购买的阿木实验室的课程《PX4智能无人机二次开发》与《Prometheus自主无人机二次开发课程》目录 PX4... 查看详情

ros学习笔记之——3dmapmerge(代码片段)

之前博客《ROS实验笔记之——基于cartographer的多机器人SLAM地图融合》已经实现了2Dmapmerge，也做了大量这方面的demotwo基于两个turtlebot2的多机器人SLAM地图融合本博文看看3dmapmerge方面的资料首先呢有CCM-SLAM（https://github.com/VI... 查看详情

ros学习笔记之——gazebo仿真(代码片段)

本博文是本人学习gazebo的学习记录。 Gazebo是一款3D仿真器，支持机器人开发所需的机器人、传感器和环境模型，并且通过搭载的物理引擎可以得到逼真的仿真结果。Gazebo是近年来最受欢迎的三维仿真器之一，并被选... 查看详情

ros进二阶学习笔记（10）--rospy.publisher()之queue_size

ROS进二阶学习笔记（10）--rospy.Publisher()之queue_sizeref link===============queue_size:publish()behaviorandqueuingpublish()inrospyissyn 查看详情

ros学习笔记之——无人机pid调参过程记录2

之前博客《ROS学习笔记之——无人机PID调参过程记录》写了调参的过程，但说实话，效果还不是特别的好，经过一轮手飞之后，继续优化参数如下（看PID分析）：    查看详情

ros学习笔记之——evo工具的使用(代码片段)

之前博客《ROS学习笔记之——VICON的使用》用vincon获得了机器人的真实轨迹，并且通过amcl可以获得了机器人的定位结果，下面通过EVO包来表征performance（本文不像网上大部分博客复制粘贴别人的图，连跑都没跑过&#... 查看详情