关键词：
2020年4月使用大型无人船完成了2个浅水项目：1个是礁石岸滩区，1个是烂泥岸滩区。
在礁石岸滩区，无人船工作还算顺利。
但是在烂泥滩区，出现船舶动力停止，不能回港，租用渔船将其拖回来，发现无人船的排烟管被烧穿，动力舱和电子舱都被熏黑了。
在清理船舶螺旋桨（喷水式的）的时候，发现里面吸入了塑料袋子，无人船技术人员推测可能是负荷过重引起的。
后来，由于大洋的任务比较重，无人船就再也没有用过，一直静静地躺在机库。
最近我们的码头港池需要进行水深测量，要求用无人船进行测量。
请船舶维修工程队的于工给看了看，列了一下维修清单，主要就是更换排烟管、检查冷却系统的滤网以及更换电瓶。
他们很快就干起来，更换了排烟管
更换防冻液，
检查海水冷却系统，防冻液给主机冷却，然后海水给防冻液冷却。在检查海水冷却系统的时候，发现冷却海水没有从排水口排出，判断排水管被堵塞。卸开排水管的连接处，其中滤网被淤泥堵塞，造成排水不畅。
将滤网清理后，复位，大量的泥水从排水口流出，这样排了几分钟，就变成清水了。
这时，我们可以复盘一下，主机停车是因为温度过高，进行的自我保护，温度过高的原因是海水冷却系统被堵塞，堵塞的原因有2个：一是吸入了螺旋桨搅动的烂泥，堵塞了滤网，二是吸入口被海底垃圾比如塑料袋堵塞，没有海水进入。
维修完了之后，在水池试车的时候，出现了同样的现象，主机冷却水排水口突然不喷水，主机就不转了，失去动力，把船舶拉到池边，排水口又开始喷水了，非常奇怪。水池水深2-3m，虽然不深，但是池底还算干净。我们正百思不得其解的时候，船尾漂了一大块塑料布，真是踏破铁鞋无觅处，得来全不费功夫，罪魁祸首就这么轻而易举地找到了。进水口的吸力将塑料布粘在船底了，堵塞了海水冷却系统的进水口，触发了主机的高温自我保护机制，主机随后停止转动，排水口也不喷水了。
更换了底层大电池，底层大电池为主机和发电机的启动，以及遥控模块提供电力。
此时，UPS没有启动起来，但是可以通过遥控，启动和关闭主机和发电机，控制船舶油门、前进、倒退和转向。
发电机给UPS充了几个小时的电，但是UPS仍然毫无反映，找UPS厂家看了，UPS的控制电路板似乎是烧坏了。由于是进口UPS，返厂维修时间长，而且价格也不菲。咨询了无人船技术人员程老师，可以用普通UPS代替，唯一不方便的地方就是，无法遥控启动UPS，需要手动开启。这其实是无所谓的，一般使用无人船的时候，UPS本来就要在岸上手动启动，然后吊到水里开始作业。
UPS更换后，同事阿昌将其进行固定，花式绑扎术，厉害吧。
接下来就是多波束系统的检查了
主机箱的电源指示灯不亮，问了中科探海的江博士，在他的指导下，打开机箱盖，给控制电脑接上显示器，提示PCI初始化失败。解决办法：将PCI插槽的板卡依次取出，用干净的纸或者自己的工作服将其金手指擦拭几下，然后重新插上，问题全部解决。
电源指示灯全亮，控制电脑显示4个网络连接。主板一共4个网口（2个在主板上，2个在PCIE插槽的网卡上），一共有4个IP地址。对应关系如下：
与多波束换能器（船底）连接的网址是192.168.0.1
与侧扫板卡连接的网址可能是192.168.0.127
接到外壳上的两个IP，有一个是192.168.4.250（控制电脑）
打开多波束软件，打开导航和姿态串口，姿态数据没有进来，将HYDRINS的输出格式改成Octans Standard格式就好了。
多波束一开始底跟踪不好，找不到底。
重新启动了算法，底就正常了。
维修过程中还有几件尴尬的小事情：第1件是找不到多波束主机的电源从哪里来的，无法开启，结果是通过远程电脑控制开启；第2件是虽然空调可以通过遥控启动，但是必须在工控机启动的情况下，运行；第3件，工控机的IP是192.168.4.20（写在箱子上），没有加入到无线网络中，造成很多设备的状态显示不正常，界面上指示灯全是红的。
至此，本次无人机的维修全部结束，我们又可以出去浪了。
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