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ICF5是AMOVLAB和FMT团队匠心打造的一款专业级、高性能开源自驾仪硬件。搭载了最新的FMT稳定版固件，可用于无人机、无人车、无人船和机器人等应用领域。作为FMT的首个自研飞控硬件，其飞控系统和芯片均实现了纯国产，可更高效、稳定的支持国内无人系统领域的发展。

国产飞控——FMT ICF5飞控测试

核心优势

• 国产开源飞控系统

FMT作为国内首个基于模型开发的国产开源飞控系统，已汇聚了各领域核心开发者1000+，现已支持多旋翼、固定翼，今年计划支持无人车，无人船及垂起。与目前主流的APM/PX4相比，FMT使用图形化编程自动生成代码，开发效率可提升100%-200%，并能通过Simulink进行模型仿真，验证生成代码的稳定性。由于FMT飞控系统不仅可以实时记录算法输入数据，通过仿真还可以获取算法的所有内部数据以及输出数据，基于此特性，FMT可通过开环仿真对真机性能进一步调优。

• 国产处理器

ICF5使用兆易创新的GD32F470旗舰级芯片，采用ARM Cortex-M4内核，内置定时器、ADC、DAC、PWM、SPI、IIC、USB等多种外设，以及完善的安全技术，可以满足各种复杂的应用场景。其主频达到了240MHz，相比于STM32F7的216MHz，性能也较大提升，具有512 KB SRAM和1024 KB Flash，同时可存储大量数据，支持高容量程序运行。

• 硬件参数

ICF5飞控具有体积小、重量轻的特点，结构尺寸为70.0mm * 36.0mm * 18.5mm，重量仅39g。拥有丰富的外部接口，包括多个串口、USB接口、ADC模拟输入、SPI/I2C总线、PWM输出等，方便GPS/RTK、光流、图数传模块、遥控器等外部设备接入，满足用户的多种应用场景。

除标准的外部接口外，ICF5飞控还提供了以太网接口和CAN总线接口，适用于工业和高带宽数据传输场景。

ICF5飞控硬件原理图

f200——搭载基于模型设计的国产开源飞控系统无人机

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