关键词：
先给出效果如下
Comparison with VINS-Mono, VINS-Fusion, and ORB-SLAM3 in FPV-Dataset
ros实验笔记之——slam无人驾驶初入门(代码片段)
最近想学习一下无人驾驶SLAM方面的内容代码测试这里先基于kitti数据集，进行测试。之前博客中已经介绍过kitti数据集了。本博文就用这个数据集来进行各种经典方法的复现TheKITTIVisionBenchmarkSuitehttp://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eva... 查看详情
ros实验笔记之——evo(代码片段)
Errorwhileprocessing"dvs_trackingflyingroom"·Issue#4·uzh-rpg/rpg_dvs_evo_open·GitHub之前博客《ROS仿真笔记之——基于gazebo的eventcamera仿真(dvsgazebo)》介绍了DVS的gazebo仿真。博客《ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试》介绍了ESVO以及事件... 查看详情
ros实验笔记之——基于cartographer的多机器人slam地图融合(代码片段)
...图融合 》已经实现了基于gmapping的多机器人地图融合。实验和仿真都验证过了。本博文通过cartographer来实现SLAM，再做mapmerge先看视频效果two启动的文件#!/bin/bashgnome-terminal--tab-e'bash-c"roscore;execbash"'sl 查看详情
ros实验笔记之——p450无人机
参考资料P450使用手册——教程演示_哔哩哔哩_bilibili使用文档|阿木实验室 查看详情
ros实验笔记之——基于l515激光相机的flvis与mlmapping(代码片段)
之前博客《ROS实验笔记之——VINS-Mono在l515上的实现》在l515上实现了vins，博客《ROS实验笔记之——SLAM无人驾驶初入门》配置flvis并跑了对应的kitti数据集本博文在l515上先实现flvis然后再用mlmapping来建图。camera.launch<launch>&l... 查看详情
ros实验笔记之——px4仿真
...些基本的仿真学习～之前在做无人机仿真开发时《ROS实验笔记之——基于Prometheus自主无人机开源项目的学习与仿真》，已经安装了px4了～为此不需要 查看详情
ros实验笔记之——davis346测试(代码片段)
之前博客《ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试》介绍了dvs驱动的安装。本博文对到手的时间相机进行测试。运行命令roslaunchdvs_rendererdavis_mono.launch但是运行的时候出现报错[WARN][1632472696.858249337]:Cameracalibrationfile/home/kwanwaipang/.r... 查看详情
ros实验笔记之——基于eventcamera的asc*特征(代码片段)
目录原理测试参考资料：原理详细的理论部分就不阐述了，可以参考原文以及这个博客~【事件相机整理】角点检测与跟踪总结_larrydong的博客-CSDN博客测试先进入工程编译源码。注意用ros版本的～运行的节点图如下然... 查看详情
ros实验笔记之——jcv-450无人机初入门
最近购买了阿木实验室的JCV-450无人机。本博文记录本人使用及实验的过程目录基本设置注意点飞行前调试QGC的使用关于遥控器，请参考下面的教程富斯i6s遥控器操作基本介绍基本设置首先开箱后发现里面的东西好像并不多。... 查看详情
ros实验笔记之——intelrealsensel515激光相机的使用(代码片段)
最近实验室购买了IntelRealsensel515相机。本博文记录使用过程~ 驱动安装先到官网安装驱动：https://github.com/IntelRealSense/realsense-roshttps://github.com/IntelRealSense/realsense-ros安装realsense2_camerasudoapt-getinstallros-melod 查看详情
ros实验笔记之——vins-mono在l515上的实现(代码片段)
之前博客《ROS实验笔记之——IntelRealsensel515激光相机的使用》实现了用l515运行RTABmap，本博文试试在l515上实现vins-mono首先需要将vins-mono配置成功，如果出现像之前博客《ROS实验笔记之——SLAM无人驾驶初入门》提到的运行... 查看详情
ros实验笔记之——基于kalibr来标定davis346(代码片段)
之前博客《ROS学习笔记之——DAVIS346calibration》已经实现了用dv-gui（Calibration[Tutorial]·DV）来标定eventcamera了。但是缺少了跟IMU的外参标定等等。本博文利用Kalibr库来对其进行标定。Kalibr安装先创建一个工作空间mkdir-p~/kalibr_... 查看详情
ros实验笔记之——eventcamera产生ts与em(代码片段)
本博文是本人用eventcamera实现timesurface以及eventmap的记录FeatureExtraction参考：事件相机整理角点检测与跟踪总结|码农家园ESVO之前博客《ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试》已经介绍过ESVO了安装1.driver的安装，之前已经安装过... 查看详情
ros实验笔记之——基于prometheus的无人机运动规划(代码片段)
...学习无人机的运动规划。关于该项目的配置可以参考《ROS实验笔记之——基于Prometheus自主无人机开源项目的学习与仿真》Demo演示基于2D-LiDAR的APF路径规划基于rgbdcamera的APF路径规划基于3D-LiDAR的Astar路径规划ego-planner对于ego-planner&#... 查看详情
ros实验笔记之——基于cartographer方法的slam(代码片段)
之前做的2DLiDAR的实验中，大多采用gmapping，本博文试试采用cartographer。对于cartographer方法，相比起gmapping，其多了IMU以及回环检测。有了回环检测后，可以避免odom的累积误差首先安装依赖包sudoapt-getinstallros-melo... 查看详情
ros实验笔记之——基于vscode的ros开发(代码片段)
在VSCODE中添加ROS的插件，可以使得其开发比较简单，但是有时候还是无法显示出一些ROS函数或者变量，修改.vscode文件夹下的c_cpp_properties.json文件如下:"configurations":["browse":"databaseFilename":"","li... 查看详情
ros实验笔记之——安装qpep以及intel-mkl(代码片段)
最近打算尝试一下用QPEP代替opencv的PNP进位姿的估计。安装过程如下gitclonehttps://github.com/zarathustr/LibQPEPcdLibQPEPmkdirbuildcdbuildcmake..-DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasesudomakeinstall会报错如下这是没有安装Intel-MKL导致的，安装的方法如下& 查看详情
ros实验笔记之——将节点中的计算结果保存到txt文件中(代码片段)
直接给出例程序吧#include<fstream>#include<iomanip>//为使用setw();//ROS_INFO("aftertheIMUPre-integrationoutputthePVQandbisas:Ps,Vs,Rs,Bas,Bgs");std::ofstreamout("/home/kwanwaipang/catkin_w 查看详情