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在前一篇文章中，我们详细介绍了somebot机械臂的安装步骤，底座、左臂、右臂、底板、支持板、爪子以及最后的整体组装，那么现在我们要搞一个进阶玩法，把机械臂安装到一个智能坦克车上，履带式坦克车拥有超强的越野能力，双侧双电机驱动又使其具有灵活的机动性，两者叠加之后俨然就是一架军警排爆车啊！
再来看看我们的靓照：
那么这么靓的车，要怎么从一堆零件变换成整车呢？且听我慢慢道来。
一、坦克车零件介绍
机械臂的零件，这里就不再重复展示了，本文主要讲坦克车。
二、坦克车电机接线
33GB-520 减速电机参数
电压范围：6V-12V
额定电压：DC12V
空载速度：170-350RPM
空载电流：100mA
重量：100g
2个减速电机各配备了一对红黑电源线，方便识别。同时接线时也要注意下，电源线的焊接位置，建议红色线统一焊接在靠近“+”号的电源铜片上，如下图所示：
三、驱动轮预安装
要注意驱动轮的顶丝，它将会被用来固定驱动轮和电机转轴。
四、安装电池盒
我们这里提供的是18650电池安装盒，需要自备18650电池。坦克车的底盘上有2个螺丝孔，是专门用来安装这个电池盒的，注意使用M3*8mm平(沉)头十字螺丝。
安装完电池盒之后，装上了18650电池，我们需要给电池盒电源线加以保护，比如套上胶带对正负极进行隔离，防止电池短路。
五、安装机械臂底座
这一步比较简单，只需要用铜柱和M3*6mm圆头带垫十字螺丝，将坦克车底盘和机械臂底座固定在一起即可。
六、安装电机
电机，主要是靠下面这3个构成等腰三角形的螺丝孔，使用M3*8mm平(沉)头十字螺丝，进行固定。
七、安装驱动轮
用顶丝，把驱动轮和电机的转轴，固定在一块儿。
八、安装承重轮
首先，需要给M4*50mm圆柱头内六角螺丝和M4自锁六角螺母做一个磨合的操作，这是为了下一步自锁螺母更容易拧入螺丝。
接着把承重轮固定到坦克车的底盘上，此时要特别注意承重轮和驱动轮的侧面要平行，否则会损耗电机的驱动力。
并且2个M4自锁六角螺母的拧入方向，必须如下图中的放大图所示：
2个驱动轮是在对角，2个承重轮也是在对角。
九、安装履带
安装履带，比较难的就是拆卸履带，可以仔细看视频讲解，找到合适的钢针，然后用牙签或者镊子，将钢针捅出来。
计算好履带的长度后，卸掉多余的几节履带，再把钢针插回去，就把履带接回去安装好了。
十、安装热缩管
将热缩管套住红黑电源线，和电机的电源铜片接头，把线的方向理顺（朝向arduino主板的位置），然后用热风枪，或者电吹风也行，对着热缩管稍微吹一下，它就会马上收缩、绑紧，可以起到防水、防尘、防损坏的作用。
2组红黑电源线，都朝向arduino主板的安装位置。
十一、安装UNO主板
按照机械臂底座上亚克力板的4个螺丝孔位，用12mm双通六角铜柱和M3*6mm圆头十字螺丝，把arduino UNO主板固定住即可。
十二、多种供电方式
根据这个UNO扩展电机驱动板的原理图和框图，我们可以知道它有两种供电接口，一种是在UNO主板的DC圆孔插座，另外一种就是上图中左侧标注的“外接电源接口”座子，可以选择自己最方便的供电方式。
另外我们还提供了两种电池转接头，5.5x2.1mm DC直流电源插头，和9v电池扣，方便大家使用不同的电池供电，但是强烈建议大家选择大容量的锂电池，因为直流减速电机工作电流大、耗电快。
5.5x2.1mm DC直流电源插头，可以接18650电池盒的电源线。
9v电池扣，就是扣在9v长方体电池上，注意正负极方向！！！
十三、测试坦克车的运动和机械臂的舵机
测试坦克车的运动
测试机械臂的舵机
可以测试坦克车的前进、后退、左转、右转、左旋转、右旋转。
先用某个舵机，单独测试机械臂的4个舵机接口：底座舵机、左臂舵机、右臂舵机、爪子舵机。
如果一切顺利，就把机械臂安装到坦克车上，插上所有舵机线，进行下一步测试。
现在可以测试机械臂的所有活动了，左旋，右旋，向前伸，向后缩，举高，放下。
大功告成，欧耶！！！
somebot机械臂安装说明书-v0.4
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