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2021 年 3 月 30 日一篇文章
强大生态
机器人操作系统或更广为人知的 ROS 是一个完全开源的机器人操作系统。它更像是一个元操作系统，有助于从软件中抽象出硬件。它背后的主要思想是避免不断地重新发明轮子并提供标准化的功能，因此您不会因为其他人已经做过，而从头开始浪费时间进行硬件抽象。它为业余爱好者和非专业人士进入机器人编程领域提供了便利。
- 入门非常轻松，门槛低
ROS 由加利福尼亚公司 Willow Garage 于 2006 年开发。目的是建立一个可用于一般目的的框架，从那时起，它由他们维护和开发。ROS 有许多版本或发行版（称为发行版），它们随每个新的 Ubuntu 操作系统版本一起出现。最新的是针对 Ubuntu 20.04 LTS 版本的 ROS Noetic Ninjemys。（2021年）
- 2022年ros2 humble
为什么要选择机器人操作系统？
有许多替代品，例如 MRPT、CARMEN、LCM、Player、Microsoft RDS。尽管如此，它们还是在设计缺陷方面失败了，例如语言支持限制、未优化的通信或缺乏对各种设备的硬件支持，这又是一个相当大的问题。ROS 使软件开发人员无需研究硬件设计或硬件如何工作即可创建程序。它提供了一种将进程网络与中央集线器或主集线器连接的方法。除此之外，ROS 支持许多编程语言，这使得它比其他框架更加灵活。
ROS 还使开发人员可以轻松地集成其他人已经开发的节点。举个例子，假设已经构建了一个包含运动节点和控制节点的机械臂。假设其他人制造了一个基于视觉的物体跟踪车，它由一个视觉节点和一个运动节点组成。如果愿意，可以将汽车的视觉节点包含在机械臂中，然后就拥有了一个具有物体检测功能的机械臂。它是如此简单。
ROS 正慢慢致力于成为机器人中间件的行业标准。根据ABI Research的数据，“到 2024 年，将近 55% 的商用机器人出货量（超过 915,000 台）将至少安装一个 ROS 软件包”，从而为支持 ROS 的机器人创造了相当大的安装基础。“ROS 的成功归功于其广泛的互操作性以及与其他开源项目的兼容性。ROS 1.0 利用 Orocos 进行实时通信，利用 OpenCV 进行机器视觉模型，”ABI Research 首席分析师 Lian Jye Su 说。
“nearly 55% of total commercial robots shipped in 2024, over 915,000 units, will have at least one ROS package installed,” creating a sizeable installed base of ROS-enabled robots. “The success of ROS is due to its wide range of interoperability and compatibility with other open-source projects. ROS 1.0 leverages Orocos for real-time communication and OpenCV for machine vision models,” said Lian Jye Su, Principal Analyst of ABI Research.
成熟的物理模拟能力
机器人操作系统有许多有用的工具，可以帮助用户了解系统在现实世界中的工作方式。其中之一是 RViz，它是一种流行的 3-D 可视化工具。它将软件参数作为输入，并根据输入的类型将它们可视化。这有助于我们从机器人的角度看待环境。
可视化效果良好后，可以在具有所有物理参数的 3-D 世界中对其进行模拟。该模拟是在 Gazebo 的帮助下完成的，它是一个 3-D 模拟器并支持 ROS。通过在这些模拟中快速测试我们的算法和设计，可以节省大量时间和金钱。
支持ROS的硬件产品
机器人操作系统需要一个基于 Linux 的环境才能运行。处理器类型和内存要求完全取决于项目。一般来说，小型 ROS 项目最常用的计算机是树莓派。这是由于它对 Linux 内核的支持和电路板的低成本。最近，RP2040的树莓派 Pico出来了，它也支持 micro-ROS。假设项目需要大量计算，例如基于 SLAM 的自主导航或计算机视觉应用程序。在这种情况下，应该选择功能强大的主板，例如 Nvidia Jetson TX2 或 Intel NUC。
至于传感器，ROS 拥有使其与大多数传感器兼容的库。许多产品都支持 ROS，例如 RPLIDAR A1M8 360 度激光扫描仪、英特尔实感深度摄像头等等。
如果想要学习 ROS 的绝对初学者，那么ROS wiki 页面是开始的最佳场所。它为初学者提供了文档齐全的库以及易于理解的教程。
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机器人操作系统（ros）教程4：ros的框架
转自：http://www.arduino.cn/thread-11351-1-1.html在进行ROS的代码开发前，有必要了解一些ROS的概念。首先，ROS的系统代码分为两部分：main和universe。1.main：是ROS的核心部分，它提供了一基本的工具，以及整个ROS的核心部分的程序编写。2.... 查看详情
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ros1/2机器人操作系统与时间time的不解之缘
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...：网盘下载 内容简介 本书是一部介绍机器人操作系统（机器人系统编程）的专业性读物。全书内容包括ROS基础知识，操作系统以及相关代码、模拟器安装，导航与路径规划，语音识别与合成，机器人视觉系统与视觉... 查看详情
机器人处理单元和机器人核心(代码片段)
...性能。特别是，它专门在底层计算资源上改进机器人操作系统(ROS2)相关的机器人计算图。这个子项目的目标是为工作组和其他机器人架构师提供一个参考硬件蓝图，用于构建硬件加速的ROS2图，为每项任务使用最佳的... 查看详情
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AI回复：ROS1、ROS2是机器人操作系统，涉及到很多复杂的概念和技术，需要有一定的编程和机器人知识基础才能学习。此外，ROS1和ROS2的架构和设计也有很大的不同，需要花费一定的时间和精力去学习和适应。... 查看详情
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标题很滑稽可笑，写这一篇有点无奈，如果有这样的文章，一定是骗人的。'Romaindienonaedificata'Theproverb‘Romewasn’tbuiltinaday’statesthatgreatthingsandachievementstaketimeandshouldn’tberushed.ThecityofRome,wh 查看详情