关键词：
参考技术A 为了不用在小车的 Ubuntu 上每次都 source 自己的工作空间，我把自己的 workspace 加到 ~/.bashrc 文件末尾：然后重启 shell，之后就会自动 source 我得工作空间，可以使用 roscd 直接进入指定包中：
每次调试小车，都要分别启动很多节点，比如融合、建图、Loam、Rviz 等，所以我把这些节点全部配置在一个 launch 中启动，直接一行命令启动，这样调试就方便多了，大大节省时间：
如果不知道要启动的包的 launch 文件叫啥，可以查找指定包的路径，然后进入看看 launch 文件夹下面的启动文件叫啥：
之后我就可以从 octomap_server 中一键启动所有我建图要用的节点了：
但是启动过程中遇到 rviz 节点名字重复的问题，我把雷达启动的 RVIZ 关掉或者把启动 RVIZ 的节点名称改变下，防止重复。
（转）由浅到深理解ros-launch启动文件的理解与编写
ROS提供了一个同时启动节点管理器（master）和多个节点的途径，即使用启动文件（launchfile）。事实上，在ROS功能包中，启动文件的使用是非常普遍的。任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要... 查看详情
4.2ros节点运行管理launch文件(代码片段)
...用我们已经不陌生了，在第一章内容中，就曾经介绍到:一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用ros... 查看详情
ros2学习笔记22--使用launch启动／监听多个node节点(代码片段)
概要：这篇内容主要介绍如何使用launch启动／监听多个node节点环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话，则表示该章节都可被本人正常复现3.4使用launch启动／监听多个node节点ÿ... 查看详情
launch文件(代码片段)
1、简介机器人是一个系统工程，通常一个机器人运行操作时要开启很多个node，ROS为我们提供了一个命令能一次性启动master和多个node。该命令是：$roslaunchpkg_namefile_name.launchroslaunch命令首先会自动进行检测系统的roscore有没有运行... 查看详情
ros运行管理---launch文件
....launch文件语法1.launch文件概述1.1luanch文件概念launch文件是一个XML格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。1.2luanch文件作用简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率 查看详情
ros多机器人控制(主从机配置)与launch递归启动(代码片段)
目录0专栏介绍1定义多机器人节点2控制多机器人运动3launch文件多机递归启动4实际部署：主从机配置0专栏介绍本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的... 查看详情
08launch文件
...用我们已经不陌生了，在第一章内容中，就曾经介绍到:一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用ros... 查看详情
ros-launch文件标签解读(代码片段)
前言：ROS提供了一个同时启动节点管理器（master）和多个节点的途径，即使用启动文件（launchfile）。事实上，在ROS功能包中，启动文件的使用是非常普遍的。任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配... 查看详情
ros关闭launch
...rosnodekilllaunch_name其中，launch_name是Launch文件的名称。参考技术AROS关闭launch文件的方法是，在终端中输入kill-9roslaunch文件名，可以强制关闭launch文件，然后运行rosnodelist命令查看当前运行的节点。 参考技术B<launch>：该标签是... 查看详情
机器人开发一文解析ros的launch启动文件(代码片段)
CSDN话题挑战赛第1期活动详情地址：https://marketing.csdn.net/p/bb5081d88a77db8d6ef45bb7b6ef3d7f参赛话题：自动驾驶技术学习记录话题描述：自动驾驶是当前最火热的技术之一，吸引了无数的开发者与学习者融入其中。然而... 查看详情
在 ROS 中使用 Launch 文件打开时是不是可以在节点之间切换？
...608:18:12【问题描述】：有两个不同的节点，一个是用Python编写的，另一个是用C++编写的。他们基本上在做同样的事情。假设他们正在使 查看详情
ros机器人仿真（五）-手动控制
参考技术A无论怎样，有时候我们还是需要手动控制机器人，在turtlebot_teleoppackage里面已经实现了这些功能。第一步，启动控制器：第二步，启动仿真：第三步，启动rviz：使用以下命令启动键盘操作。roslaunchrbx1_navkeyboard_teleop.launc... 查看详情
使用shell脚本调用多个ROS启动文件
...天需要一个快速而肮脏的演示。我正在使用一个使用ROS的机器人，我们有一些包可以让它以简单的模式移动。我想用一个命令启动所有必要的节点。我需要在单独的终端中运行的命令行是：roscorervizroslaunch[空白 查看详情
ros2学习笔记28--ros2环境下，多激光雷达启动的launch文件编写样式参考(代码片段)
背景：一次需要读取多个velodyne的雷达点云数据，但是ros2知识缺少，一番折腾终有成果．１．准备velodyne的ros2版本驱动链接：https://github.com/ros-drivers/velodyne/tree/ros2２．launch文件编写2.1官方 查看详情
ros机器人仿真（六）-航行，路径规划和slam
...e_base运行之前需要设置四个文件。这些文件定义了障碍，机器人半径，路径需要规划多远，机器人运行多快等。这四个设置文件可以在config文件夹下找到：movebase节点需要一个环境地图才能运行，不过使用一个空地图也是可以的... 查看详情
ros系统launch启动文件的使用方法(代码片段)
launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可以自动启动ROSMaster）launch文件语法：<launch>launch文件中的根元素采用<llaunch>标签定义启动节点<nodepkg=“package-name”type=“executable-name”name= 查看详情
ros操作系统快速入门(代码片段)
...关系工具十二、使用launch文件启动多个节点XML语法：编写launch文件运行launch文件十三、发布者节点的应用：底盘运动控制运动控制的实现编写运动控制案例十四、激光雷达十五、使用Rviz观测传感器数据十六、激光雷达消... 查看详情
ros疑问汇总(代码片段)
一、机器人描述文件三个： 机器人主体body文件： gazebo属性文件： 主文件smartcar.urdf：二、启动文件smartcar_display.rviz.launch：启动节点和模拟器 三、新增smartcar_description/config/smartcar_arbotix.yaml文件： 四、urdf.... 查看详情