关键词:
背景:一次需要读取多个velodyne的雷达点云数据,但是ros2知识缺少,一番折腾终有成果.
1.准备
velodyne的ros2版本驱动链接:https://github.com/ros-drivers/velodyne/tree/ros2
2.launch文件编写
2.1 官方launch编写样式
下面python代码是启动一个激光雷达情况,但是同时启动多个,并可分别读取点云数据才是我们考虑重点.
velodyne-all-nodes-VLP16-launch.py
:
import os
import yaml
import ament_index_python.packages
import launch
import launch_ros.actions
def generate_launch_description():
driver_share_dir = ament_index_python.packages.get_package_share_directory('velodyne_driver')
driver_params_file = os.path.join(driver_share_dir, 'config', 'VLP16-velodyne_driver_node-params.yaml')
velodyne_driver_node = launch_ros.actions.Node(package='velodyne_driver',
node_executable='velodyne_driver_node',
output='both',
parameters=[driver_params_file])
convert_share_dir = ament_index_python.packages.get_package_share_directory('velodyne_pointcloud')
convert_params_file = os.path.join(convert_share_dir, 'config', 'VLP16-velodyne_convert_node-params.yaml')
with open(convert_params_file, 'r') as f:
convert_params = yaml.safe_load(f)['velodyne_convert_node']['ros__parameters']
convert_params['calibration'] = os.path.join(convert_share_dir, 'params', 'VLP16db.yaml')
velodyne_convert_node = launch_ros.actions.Node(package='velodyne_pointcloud',
node_executable='velodyne_convert_node',
output='both',
parameters=[convert_params])
laserscan_share_dir = ament_index_python.packages.get_package_share_directory('velodyne_laserscan')
laserscan_params_file = os.path.join(laserscan_share_dir, 'config', 'default-velodyne_laserscan_node-params.yaml')
velodyne_laserscan_node = launch_ros.actions.Node(package='velodyne_laserscan',
node_executable='velodyne_laserscan_node',
output='both',
parameters=[laserscan_params_file])
return launch.LaunchDescription([velodyne_driver_node,
velodyne_convert_node,
velodyne_laserscan_node,
launch.actions.RegisterEventHandler(
event_handler=launch.event_handlers.OnProcessExit(
target_action=velodyne_driver_node,
on_exit=[launch.actions.EmitEvent(
event=launch.events.Shutdown())],
)),
])
2.2 多个velodyne激光雷达启动launch文件编写
下面代码是实现同时启动两个激光雷达的launch
文件,亦可推广到多个传感器在ros2
环境启动情形.
想了解更多内容,可参看个人发表在ros社区提问链接:https://answers.ros.org/question/383667/how-to-start-multiple-lidar-in-one-file-in-ros2-environment/
import os
import yaml
import ament_index_python.packages
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
#velodyne_1
def generate_launch_description():
ld = LaunchDescription()
driver_share_dir_1 = ament_index_python.packages.get_package_share_directory('velodyne_driver')
driver_params_file_1 = os.path.join(driver_share_dir_1, 'config', 'vlp_1.yaml')
velodyne_driver_node_1 = Node(
package="velodyne_driver",
executable="velodyne_driver_node",
name="velodyne_driver_node_1",
parameters=[driver_params_file_1],
remappings=[
("velodyne_packets", "velodyne_packets_1")
]
)
convert_share_dir_1 = ament_index_python.packages.get_package_share_directory('velodyne_pointcloud')
convert_params_file_1 = os.path.join(convert_share_dir_1, 'config', 'VLP16-velodyne_convert_node-params.yaml')
with open(convert_params_file_1, 'r') as f:
convert_params_1 = yaml.safe_load(f)['velodyne_convert_node']['ros__parameters']
convert_params_1['calibration'] = os.path.join(convert_share_dir_1, 'params', 'VLP16db.yaml')
velodyne_convert_node_1 = Node(
package="velodyne_pointcloud",
executable="velodyne_convert_node",
name="velodyne_convert_node_1",
parameters=[convert_params_1],
remappings=[
("velodyne_packets", "velodyne_packets_1"),
("velodyne_points", "velodyne_points_1")
]
)
laserscan_share_dir_1 = ament_index_python.packages.get_package_share_directory('velodyne_laserscan')
laserscan_params_file_1 = os.path.join(laserscan_share_dir_1, 'config', 'default-velodyne_laserscan_node-params.yaml')
velodyne_laserscan_node_1 = Node(
package="velodyne_laserscan",
executable="velodyne_laserscan_node",
name="velodyne_laserscan_node_1",
parameters=[laserscan_params_file_1],
remappings=[
("velodyne_points", "velodyne_points_1"),
("scan", "scan_1")
]
)
#velodyne_2
driver_share_dir_2 = ament_index_python.packages.get_package_share_directory('velodyne_driver')
driver_params_file_2 = os.path.join(driver_share_dir_2, 'config', 'vlp_1.yaml')
velodyne_driver_node_2 = Node(
package="velodyne_driver",
executable="velodyne_driver_node",
name="velodyne_driver_node_2",
parameters=[driver_params_file_2],
remappings=[
("velodyne_packets", "velodyne_packets_2")
]
)
convert_share_dir_2 = ament_index_python.packages.get_package_share_directory('velodyne_pointcloud')
convert_params_file_2 = os.path.join(convert_share_dir_2, 'config', 'VLP16-velodyne_convert_node-params.yaml')
with open(convert_params_file_2, 'r') as f:
convert_params_2 = yaml.safe_load(f)['velodyne_convert_node']['ros__parameters']
convert_params_2['calibration'] = os.path.join(convert_share_dir_2, 'params', 'VLP16db.yaml')
velodyne_convert_node_2 = Node(
package="velodyne_pointcloud",
executable="velodyne_convert_node",
name="velodyne_convert_node_2",
parameters=[convert_params_2],
remappings=[
("velodyne_packets", "velodyne_packets_2"),
("velodyne_points", "velodyne_points_2")
]
)
laserscan_share_dir_2 = ament_index_python.packages.get_package_share_directory('velodyne_laserscan')
laserscan_params_file_2 = os.path.join(laserscan_share_dir_2, 'config', 'default-velodyne_laserscan_node-params.yaml')
velodyne_laserscan_node_2 = Node(
package="velodyne_laserscan",
executable="velodyne_laserscan_node",
name="velodyne_laserscan_node_2",
parameters=[laserscan_params_file_2],
remappings=[
("velodyne_points", "velodyne_points_2"),
("scan", "scan_2")
]
)
ld.add_action(velodyne_driver_node_1)
ld.add_action(velodyne_convert_node_1)
ld.add_action(velodyne_laserscan_node_1)
ld.add_action(velodyne_driver_node_2)
ld.add_action(velodyne_convert_node_2)
ld.add_action(velodyne_laserscan_node_2)
return ld
rqt_graph效果图:
3.小结
1)python
编写的launch
文件,具有更强的灵活性,目前个人还比较菜,只会简单的
2)ros2
环境下多传感器启动的launch
文件编写,可由该样式推广
3)注意node
发出的订阅者或发布者topic名字,remapping
恰当,即可实现信息流的准确传递
4)注意多看官方文档,这次如:https://docs.ros.org/en/foxy/Guides/Launch-file-different-formats.html
5)一定要多看cmakelists.txt
文件,以及源文件,搞清楚,node
由哪个.cpp
(源文件)生成的,发出的topic
又有哪些,其订阅的topic
名字以及发布的topic
名字是什么;可以借助rqt_graph
来梳理快速理解
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不积硅步,无以至千里
好记性不如烂笔头
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