关键词：
刚入门ROS,不，没入门，还在门口，这是今天的总结：
（一）创建一个工作空间
1、创建一个初始工作空间：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
2、尝试编译新空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
3、使用前
source devel/setup.bash
(确保source 到，可以用echo $ROS_PACKAGE_PATH 进行查看，是否有刚刚source的路径)
（二）ROS的系统指令：
1、找系统path的包路径
rospack find +包名
2、进入包文件夹
roscd
3、查看运行日志
roscd log
4、使用rosls
rosls
5、使用tab键补全
（三）创建ROS的package包
1、创建一个catkin包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_creat_pkg +包名 +多个依赖
2、build 和source 设置
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
3、查看包的第一层依赖
rospack depend1 +包名
（同样也可以从package.xml文件下看到）
4、查看包的递归依赖
rospack depends + 包名
(四)自定义你的包
1、自定义package.xml
a、描述栏
b、维护者栏
c、证书栏
d、依赖栏
2、自定义你的 CMakeLists.txt
和其他的CMakeLists.txt是一样的，自行search参考
（五）编译你的ROS PACKAGE包
首先，source /opt/ros/..../setup.bash (... 是你的版本路径)
1、使用catkin_make
在catkin_make work space 路径下执行：
catkin_make +目标+[-DCMAKE_VCARIABLES=...]
catkin_make install (optionally)
（与camke 编译对比：cmake 一次只能编译一个工程，而catkin_make每次可编译多个package）
（如果src在其他地方：
catkin_make --source my_src
catkin_make install --source my_src (optionally)
）
今天，对自己的学习总结暂时在这里，其实，都是参考官方教程的：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
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