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ubuntu18.04安装rosmelodic(代码片段)

BkbK- BkbK-     2022-12-13     475

关键词：

Ubuntu18.04安装ROS Melodic

文章目录

1.设置软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置最新的密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3.更新源

sudo apt-get update

4.安装ros

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full


5.初始化rosdep

sudo rosdep init

出现 sudo: rosdep：找不到命令
解决办法：安装python-rosdep

sudo apt-get install python-rosdep

再次执行初始化：
出现如下错误：

$ sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

  • 解决办法0：

    使用手机热点。

  • 解决办法1：

    打开文件/etc/hosts：

    sudo gedit /etc/hosts

    在文件末尾添加如下内容：

    199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
    151.101.228.133 raw.github.com

    保存退出。

成功执行如下：

  • 解决办法2：

    切换root用户

    sudo passwd    //接着提示输密码，输入你的用户密码即可

    sudo su //或者su root 然后输入密码切换至root用户

    创建文件夹

    sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d

    进入文件夹

    cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d

    编辑文件

    sudo gedit 20-default.list

    添加如下内容

    # os-specific listings first

yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

 

# generic

yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml

yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml

yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml

gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

 

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

    退出root用户

    exit

    上述命令完成后可以进行第六步：更新rosdep

6.更新rosdep

rosdep update

7.添加ROS环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

8.使环境变量生效

source ~/.bashrc

9.安装命令行工具rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

10.测试

roscore


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