关键词：
MG996R笔记
基本介绍
简介
补充一点：关于180度和360度的区别：MG996R舵机单线驱动，是一款360°舵机，180°舵机与360°舵机的区别就是：180°舵机可以直接控制舵机旋转的角度，但舵机只能够旋转180°；
360°舵机无法直接控制其旋转角度，只能控制其转动方向和速度。
其中的扭力是指摆臂长1cm舵机可以扭动的最大重量
控制
声明：MG996R舵机虽然是360度的舵机但我在使用时仅用到了0-90度所以此文章仅保证0至180度范围内的经验有效
详情：舵机的PWM控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。
以180度角度舵机为例，对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度； 2.5% （0.5ms高电平+19.5低电平）
1.0ms------------45度； 5.0% （1.0ms高电平+19.0低电平）
1.5ms------------90度； 7.5% （1.5ms高电平+18.5低电平）
2.0ms-----------135度；10% （2.0ms高电平+18.0低电平）
2.5ms-----------180度；12.5%（2.5ms高电平+17.5低电平）
参数计算
舵机的控制用的是定时器的PWM波的输出通道，所以要实现舵机的精准控制一定要明确如下几个值：
1.定时器时钟分频
2.定时器频率
3.定时器周期
4.高电平脉冲值
图上为我用CubeMX配置生成的TIM2初始化部分，下面根据此配置进行计算
周期脉冲
舵机需要的周期脉冲为20ms，首先需要求定时器频率（我用的主控为STM32F103ZET6，时钟频率我配的72M）计算如下：72000,000/24/60000=50HZ；
求出定时器频率后再计算
1/50=0.02s=20ms；
舵机控制的输出量
占空比我认为是在定时器的周期脉冲中高电平/低电平所占的百分比，舵机的控制用的是高电平的占空比；
例如你想让舵机旋转45度，根据上面的控制关系可知占空比为5%，所以输出量为：定时器周期（60000）*占空比（5%）=3000
程序代码
int main(void)
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_TIM1_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1); //一定要手动开启！！！！
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
/* USER CODE END WHILE */
__HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1,1500); //舵机转动到0度
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1,7500);//舵机转动到180度
HAL_Delay(1000);
/* USER CODE BEGIN 3 */
/* USER CODE END 3 */
实现效果：舵机不停由0度转至180度
如若不是这个效果，问题可能出在tim.c中的void MX_TIM1_Init(void)函数中如图所示处：此为TIM初始化的输出量
下图是main函数中的输出量
两个输出量先执行初始化中的输出量；
代码很简单仅用到了两个HAL库里面的函数
1.HAL_TIM_PWM_Start(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel);
2.__HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1,1500);
里面的初始化函数是我用CubeMX生成的没有任何改动。
MG996R舵机还有一个问题，在没装摆臂时它的转动方向是看不出来的，所以需要你手动把摆臂安在你想要的摆动范围内，可以先烧录上图代码让舵机呈180度来回转动，方便调节舵机摆臂的位置。
本次相关资料来源：
野火在B站的舵机理论视频
实际操作网页
写在最后：我写博客的初衷是因为我想从事这方面的工作，想要走的更远那一定要对自己的每一次经历有所总结，当然如果能帮到正在寻找方法的你，我也会由衷的高兴，同时第一次写博客如有错处欢迎指教。
六自由度机械臂项目学习笔记
...，主要是学习舵机和舵机控制的知识，在这里做一下学习笔记。使用的舵机为2个DS3115MG数字舵机+4个MG996R模拟舵机。1.舵机基本构造 &n 查看详情
8086debug调试学习笔记(代码片段)
8086DEBUG调试学习笔记安装路径：D:\\DOSBox①mountcD:\\DOSBox②输入c:③再输入masm④输入汇编的文件名（如test）⑤link⑥再输入汇编的文件名⑦debugtest.exe-r查看寄存器-a-q使用Q命令来退出debug调试-t单步调试DATASEGMENTBUFDB'HELLO... 查看详情
个人笔记rancher远程调试搭建(代码片段)
rancher远程调试搭建文章目录rancher远程调试搭建配置主机(关防火墙，关SELinux)安装docker安装go环境下载go配置环境变量安装dlv拉代码配置goland远程代码远程调试运行docker运行rancher-ui安装nodejs安装yarn拉代码启动访问dockerfile说句... 查看详情
omapl138调试笔记(代码片段)
...-function：Cre_ID:@Widic2018-1-23Mod_ID:三学习过程20170617uart2作为调试串口bandrate115200串口调试终端采用ZOC3.开发板启动开官如下：SD卡挂载boot分区挂载在/ 查看详情
linuxmipidsi驱动调试笔记-lcd时序参数配置(代码片段)
...知识以及LCD初始化序列的配置:LinuxMIPIDSILCD设备驱动开发调试细节学习笔记(一)LinuxMIPIDSI驱动调试笔记-设备树DCS格式序列之配置LCD初始化代码(二)要点亮MIPIDSI接口的LCD，我们还有一个非常重要的配置& 查看详情
c++代码调试的学习笔记(代码片段)
1.IO输出调试：输出重定向在《第八期-C++基础与深度解析》课程中，老师使用了“输出重定向”的语句来查看cout和cerr的结果：./HelloWorld>txt12>txt2代码含义：将程序HelloWorld的标准输出stdout重定向至文件txt1... 查看详情
移远4g模块调试笔记(代码片段)
...该接口可用于AT命令传送、数据传输、GNSSNMEA输出、软件调试、软件升级和USB语音。 系统： 查看详情
移远4g模块调试笔记(代码片段)
...该接口可用于AT命令传送、数据传输、GNSSNMEA输出、软件调试、软件升级和USB语音。 系统： 查看详情
sh我-mg-特质-2.0(代码片段)
舵机&数据处理&stm32内存之堆栈溢出（遇到的问题）
产品名称：TOWERPRO(辉盛)大扭力舵机MG996R(MG995升级产品)6v/11Kg厂家编号：MG996R产品净重:55g产品尺寸:40.7*19.7*42.9mm产品拉力:9.4kg/cm(4.8V),11kg/cm(6V)反应速度:0.17sec/60degree(4.8v)0.14sec/60degree(6v)工作电压:4.8-7.2V工作温度:0℃-55℃齿轮形式:金... 查看详情
django讲课笔记04：django项目的调试(代码片段)
...形界面运行项目4、终端命令运行项目（二）PyCharm调试Django项目1、修改index/views.py2、设置断点3、开始调试4、各按钮功能三、课堂小结四、课后 查看详情
bes平台(恒玄)anc调试笔记(代码片段)
一 前言最近比较忙，昨天更新了EQ调试模块，今天就趁热打铁把ANC部分也写下。主要说一些基于恒玄平台2500的ANC环境搭配软件设置和常见问题分析，个人见解，有不足之处，敬请锤教。二环境搭配 （此... 查看详情
linuxmipidsilcd设备驱动开发调试细节学习笔记(代码片段)
最近在学习MIPI接口的LCD驱动开发与调试，这里我主要用的是MIPI-DSI接口，它学习起来真的是太复杂了，特别是对于我这种很久都没写驱动来说更是头疼，但是头疼归头疼，工作咱们还是要完成的，那就只能硬着头皮往下肝吧！首... 查看详情
c语言进阶学习笔记七程序执行+调试技巧（实用技巧篇）(代码片段)
...符串④define宏名(参数表）字符串⑤宏和函数对比二、调试技巧篇①什么是bug？②调试是什么?有多重要?③debug和release的介绍④windows环境调试介绍⑥如何写出好（易于调试）的代码？一、程序执行篇程序的翻译... 查看详情
android逆向笔记-idapro动态调试android程序（真机）(代码片段)
这里的安卓版本是：Android5.1.1（Lollipop,API22）LGEGoogleNexus5arm使用的IDA为：IDAPro6.8将android_server送到/data/local/tmpadbpushandroid_server/data/local/tmpadbshellsumvandroid_serverandroi 查看详情
数据分析处理库pandas(代码片段)
#pandas_1importpandasfood_info=pandas.read_csv("food_info.csv")#print(type(food_info))print(food_info.dtypes)‘‘‘NDB_Noint64Shrt_DescobjectWater_(g)float64Energ_Kcalint64Protein_(g)float64Lipid_Tot_(g)float64Ash_(g)float64Carbohydrt_(g)float64Fiber_TD_(g)float64Sugar_Tot_(g)float64Calcium_(mg)f... 查看详情
瑞芯微rv1109sdk定制与调试总结笔记(代码片段)
1、修改串口波特率为115200，解决串口终端乱码问题1.1、修改buildroot1、修改路径：rv1126_rv1109_linux_sdk_v1.8.0_20210224/buildroot/configs/rockchip_rv1126_rv1109_defconfig2、修改方法：去除：-BR2_TARGET_GENERIC_GETTY_BAUDRATE_1500000=y添加：+BR2 查看详情
瑞芯微rv1109sdk定制与调试总结笔记(代码片段)
1、修改串口波特率为115200，解决串口终端乱码问题1.1、修改buildroot1、修改路径：rv1126_rv1109_linux_sdk_v1.8.0_20210224/buildroot/configs/rockchip_rv1126_rv1109_defconfig2、修改方法：去除：-BR2_TARGET_GENERIC_GETTY_BAUDRATE_1500000=y添加：+BR2 查看详情