ros1noetic和ros2foxy系统资源消耗对比(以turtlesim遥控为例)

zhangrelay zhangrelay     2023-01-02     640

关键词:

结论:同样功能实现ROS2Foxy比ROS1Noetic需消耗资源大的多得多!!!

通俗讲:

ROS2比ROS1耗电!

ROS2比ROS1耗电!

ROS2比ROS1耗电!

更直白一些:

ROS2机器人使用相同电池比ROS1续航短!

ROS2机器人使用相同电池比ROS1续航短!

ROS2机器人使用相同电池比ROS1续航短!


以最最最简单turtlesim为例,避免太多复杂测试,方便一眼看穿,这里用系统监视器。

ros1+turtlesim+键盘遥控:

操作时间200s左右,注意上图历史0-300区间对应CPU等。

ros2+turtlesim+键盘遥控(暴击!!!):

 

看CPU那起飞的感觉,这就是个turtlesim!

 

接着看:

 

图中ROS1的CPU占用,相比ROS2其实可以算是很低了,可以忽略那种。 


都关闭了,看CPU休闲时刻的安逸:

 

果断终端也关闭!

 


这里就结束了,ROS1和ROS2融合课,ROS1/2课程融入本科专业课,全部都会免费开放,开发了20+套具备各种bug的教学专业课镜像也会全部免费提供。

ROS1和ROS2如何选?看需求,写过一篇博客如下:


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