关键词：

1. open3d版本确认

首先需要确保Open3d升级到版本0.13.0以上，才能使用open3d绘制文字的功能。可以用以下代码查看自己Open3d的版本：

import open3d
open3d.__version__

输出如下所示，可以看到我的open3d为0.15.2版本。

如果版本较低，可以采用以下命令升级Open3d：

pip install --upgrade open3d

2. 绘制点云与文字

官网提供了add_3d_label方法，同时也给出了绘制label的案例，代码还是比较简单的，直接看代码就可以理解了。下面对代码进行简要的说明：

1. 代码中提供了两种绘制label信息的方式，分别为函数high_level()和low_level()，两种方法都可以，根据自己的需求选择。
2. make_point_cloud函数为随机生成npts个点云。
3. o3d.utility.Vector3dVector方法为将numpy格式的数据转换为open3d格式的点云数据。

import numpy as np
import open3d as o3d
import open3d.visualization.gui as gui
import open3d.visualization.rendering as rendering


def make_point_cloud(npts, center, radius):
    pts = np.random.uniform(-radius, radius, size=[npts, 3]) + center
    cloud = o3d.geometry.PointCloud()
    cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(pts)
    colors = np.random.uniform(0.0, 1.0, size=[npts, 3])
    cloud.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors)
    return cloud


def high_level():
    app = gui.Application.instance
    app.initialize()

    points = make_point_cloud(100, (0, 0, 0), 1.0)

    vis = o3d.visualization.O3DVisualizer("Open3D - 3D Text", 1024, 768)
    vis.show_settings = True
    vis.add_geometry("Points", points)
    for idx in range(0, len(points.points)):
        vis.add_3d_label(points.points[idx], "".format(idx))
    vis.reset_camera_to_default()

    app.add_window(vis)
    app.run()


def low_level():
    app = gui.Application.instance
    app.initialize()

    points = make_point_cloud(100, (0, 0, 0), 1.0)

    w = app.create_window("Open3D - 3D Text", 1024, 768)
    widget3d = gui.SceneWidget()
    widget3d.scene = rendering.Open3DScene(w.renderer)
    mat = rendering.MaterialRecord()
    mat.shader = "defaultUnlit"
    mat.point_size = 5 * w.scaling
    widget3d.scene.add_geometry("Points", points, mat)
    for idx in range(0, len(points.points)):
        widget3d.add_3d_label(points.points[idx], "".format(idx))
    bbox = widget3d.scene.bounding_box
    widget3d.setup_camera(60.0, bbox, bbox.get_center())
    w.add_child(widget3d)

    app.run()


if __name__ == "__main__":
    high_level()
    low_level()

显示效果如下：

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