关键词：
1. 通过键盘控制turtle
(1) 打开一个终端运行roscore
(2) 再打开一个新的终端来打开turtlesim_node节点
kandi@ubuntu:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node
弹出一个乌龟的界面
(3) 再打开一个新的终端，通过键盘控制turtle
kandi@ubuntu:~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
现在就可以通过键盘上的方向键来控制turtle运动了，要确保turtle_teleop_key的终端窗口是在任务最前面，这样才能获取方向键的输入，才能看到turtle的移动
2. ROS话题
turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来相互通信的。turtle_teleop_key在话题上发布键盘按下的消息，turtlesim则订阅该话题以接收消息。我们使用rqt_graph来显示当前运行的节点和话题。
2.1 使用rqt_graph
打开一个新的终端：
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
弹出一个窗口
把鼠标放在/turtle/cmd_vel上方，相应的ROS节点(蓝色和绿色)和话题(红色)就会高亮显示。其中turtle_teleop_key节点对应蓝色的/teleop_turtle，turtlesim_node节点对应绿色的/turtlesim，可以看到，这两个节点通过一个名为/turtle1/cmd_vel的话题来相互通信。
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