关键词：
树莓派4的实时性内核镜像：
github.com/ros-realtime/ros-realtime-rpi4-image/releases或者github的ros-realtime查看更多资料。
ROS实时工作组已经开发了一个Raspberry Pi 4映像，内置了ROS 2和实时内核。
测试时延大部分小于50us。
实时工作组的任务是倡导并致力于内存管理、实时发布/订阅、实时DDS以及支持跟踪、分析和优化的工具。
(⊙﹏⊙)
SMACC2
SMACC2是一个事件驱动的异步行为状态机库，用于用C++编写的实时ROS2(机器人操作系统)应用程序，旨在允许程序员以直观和系统的方式为多组件机器人构建机器人控制应用程序。
SMACC的灵感来自Harel的statecharts和SMACH ROS包。SMACC构建在Boost StateChart库之上。
云原生+ 边缘系统+……
Real2Sim_gazebo:逼真的Velodyne64E模拟
汽车行业AD/ADAS仿真的主要问题之一是仿真过于理想化，与现实相差甚远，并且在不同的ADAS系统中存在伪像表示，此外，很难将此类仿真纳入虚拟验证周期，如虚拟SIL或虚拟HIL。
有趣的海报：
神奇的MCAP：
一本小册子：
accelerationrobotics.com/pdf/hardware_acceleration_robotics_2022.pdf
ROS2基准测试：
一种架构中立、有代表性和可复制的方式，展示ROS系统解决方案的性能证据。
基准测试是运行计算机程序来评估其相对性能的行为。在ROS 2的背景下，性能信息可以帮助机器人专家设计更高效的机器人系统，并为其机器人应用选择正确的硬件。它还可以帮助理解实现相同功能的不同算法之间的权衡，并帮助他们选择适合其用例的最佳方法。性能数据也可以用来比较不同版本的ROS 2和确定回归。最后，性能信息可以用来帮助确定未来开发工作的优先级。 机器人硬件和机器人软件的无数组合使得以架构中立、有代表性和可重复的方式评估机器人系统的性能具有挑战性。该报告试图提供一些指导方针，帮助机器人专家通过遵循定量方法，以一致和可重复的方式对他们的系统进行基准测试。该报告还提供了一套工具和示例，帮助机器人专家收集和报告性能数据。
在AWS RoboMaker Workshop上运行NVIDIA Isaac Sim
了解如何在AWS RoboMaker上使用Isaac Sim，并通过基于云的模拟转变机器人软件开发和验证，以提高可扩展性、协作性和可访问性。
-firststepswithros2.1(代码片段)
ROS2机器人编程简述新书推荐-AConciseIntroductiontoRobotProgrammingwithROS2学习笔记流水账-推荐阅读原书。第二章主要就是一些ROS的基本概念，其实ROS1和ROS2的基本概念很多都是类似的。ROS2机器人个人教程博客汇总（2021共6套）... 查看详情
ros2+gazebo+opencv之mobot仿真视觉传感器(代码片段)
...OpenCV的微笑入门资料篇ROS2之OpenCV怎么理解一段代码 ROS2机器人个人教程博客汇总（2021共6套） 其中：使用机器人操作系统ROS2和仿真软件Gazebo9服务进阶实战（八）-mobot 查看详情
ros2学习笔记12--创建ros2包(代码片段)
概要：这篇主要介绍如何创建ros2包环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话，则表示该章节都可被本人正常复现．2.2.2创建自己第一个ros2包（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutor... 查看详情
ros2学习笔记16--详述ros2接口(代码片段)
概要：这篇主要进一步介绍ros2接口．环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话，则表示该章节都可被本人正常复现．2.2.8拓展ros2接口（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials... 查看详情
ros2机器人笔记220805-重要备忘录-
ROS问答中有疑问：msadowski“MymainworryaboutthewiderROS2adoptionaretheseDDSissues.ThenewcomersnotonlyhavetogothroughthesteeplearningcurveofunderstandingROS2butalsotheywillinevitablyhaveproblemswithDDS.Eveniftheircodeisformallycorrect,thesystemmightnotperform.”其实DDS不仅需要配... 查看详情
ros2学习笔记25--ros2话题统计编写教程（c++）(代码片段)
概要：这篇内容主要介绍用c++编写能够统计话题的侦听器环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话，则表示该章节都可被本人正常复现4.1ros2话题统计教程（C++）（... 查看详情
ros2学习笔记19--探索ros2doctor工具(代码片段)
概要：这篇主要介绍ros2doctor工具环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话，则表示该章节都可被本人正常复现．2.2.11探索ros2doctor工具（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Get... 查看详情
ros2机器人实验报告提示04➡开山⬅nav2(代码片段)
ROS2基础部分实验内容详细描述分别在前3次提示中。涉及文档如下所示：本节开始，主要涉及文档如下图所示：如果不熟悉，请看直播回放，并且依据回放中的方法进行练习，注意直播时ROS2版本为foxy，... 查看详情
ros2机器人实验报告提示04➡开山⬅nav2(代码片段)
ROS2基础部分实验内容详细描述分别在前3次提示中。涉及文档如下所示：本节开始，主要涉及文档如下图所示：如果不熟悉，请看直播回放，并且依据回放中的方法进行练习，注意直播时ROS2版本为foxy，... 查看详情
ros2机器人f1tenth之cli工具基础(代码片段)
案例适用于ROS2如下三个版本：humblegalacticfoxy适用于win/linux/macos。为何选择f1tenth，延续性，之前使用f1tenth的ros1进行案例讲解。具体可以参考如下链接：蓝桥ROS之f1tenth简单PID沿墙跑起来（Python）ROS2基础教程... 查看详情
ros2极简总结-slam(代码片段)
...singROS2MappingSLAM-SimultaneousLocalizationAndMapping同步定位和建图机器人仿真或实际运动环境的最简描述。建图-SLAMSLAM：同时估计机器人的位置姿态和环境的地图定位：给定地图推断位置建图：推断给定位置的地图SLAM：同... 查看详情
ros2机器人操作系统入门和安装以及如何使用.net进行开发(代码片段)
本文是ROS2入门的第一课，简单介绍了ROS系统，以及介绍ROS2系统在Ubuntu22.04中的安装（使用gitee和清华源）以及其中错误的解决。最后对其优势进行总结，为什么选择ROS。最后介绍简单Demo和如何使用.NET接入的其... 查看详情
ros2机器人实验报告提示02➡沼泽⬅(代码片段)
推荐只用远程连接，可以一边做实验一边写报告。镜像内置功能，尽情玩耍。输入用户名和密码即可。颜色属性（colorprofile）这个选项请注意，不用输密码，一路取消……镜像不能保存在本体，但可以... 查看详情
ros2机器人实验报告提示02➡沼泽⬅(代码片段)
推荐只用远程连接，可以一边做实验一边写报告。镜像内置功能，尽情玩耍。输入用户名和密码即可。颜色属性（colorprofile）这个选项请注意，不用输密码，一路取消……镜像不能保存在本体，但可以... 查看详情
ros2学习笔记15--创建自定义ros2接口文件msg和srv(代码片段)
概要：这篇主要介绍如何创建定制型ros2接口文件msg和srv环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话，则表示该章节都可被本人正常复现．2.2.7创建自定义ros2消息msg和srv文件（原文&#x... 查看详情
ros2学习笔记10--使用ros2bag进行录制和回放数据(代码片段)
概要：这篇主要介绍使用ros2bag进行录制和回放数据环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话，则表示该章节都可被本人正常复现．2.1.10录制和回放数据（原文：https://docs.ros.or... 查看详情
ros2机器人实验报告提示03➡迷雾⬅(代码片段)
机器人必然会有传感器、调试工具如果用图形化则比命令行更容易使用，本节主要围绕可视化，拨开枯燥的数字迷雾，并将其形象的展示出来。rqtrviz2文档中的内容，都有对应源码，参考如下文件夹：本节... 查看详情
ros2机器人实验报告提示03➡迷雾⬅(代码片段)
机器人必然会有传感器、调试工具如果用图形化则比命令行更容易使用，本节主要围绕可视化，拨开枯燥的数字迷雾，并将其形象的展示出来。rqtrviz2文档中的内容，都有对应源码，参考如下文件夹：本节... 查看详情