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ROS有很多架构及概念，例如工作空间，功能包，消息，服务等等。
我们先从最开始的工作空间说，工作空间在其它里面，有的叫作项目，有的叫作解决方案。其实就是一个项目的根目录地址。
例如，我们在/home里创建一个工作空间叫作workspace的。
注意，ros的所有运行的程序文件都要写在叫作src的文件。
之后我们可以先尝试在terminal中进入workspace中，
使用 cd ~/workspace/ 指令进入
可以使用mkdir src 指令创建文件夹src。
在workspace 的根目下catkin_make，就可以编译整个项目了
（注意，catkin_make 要在workspace根目录下面使用，不要在其它文件夹下编译 。）
之后就是功能包了，
在src文件中，我们需要进入src文件夹里。
通过cd ./src进入
使用catkin_create_pkg 名称 创建你想要的package。
同样的，在package文件夹下也要建立一个src文件夹，
并且将所有的执行文件，节点文件要放在这里面。
（注意，catkin_make会在workspace中生成三个文件夹，一个install，一个devel，一个build）
其实catkin_make 实际和下面的指令是等效的
$ cd ~/workspace $ cd src $ catkin_init_workspace $ cd .. $ mkdir build $ cd build $ cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel $ make
之后就是消息，在相应的package下，建立相关的消息，可参考ROS Wiki中的章节：
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv
在package根目录下创建msg文件夹写入msg文件。
这些就是最基本的文件夹结构和文件框架。
示意图可以更清楚地表示这些结构。
workspace_folder/ -- WORKSPACE src/ -- SOURCE SPACE CMakeLists.txt -- ‘Toplevel‘ CMake file, provided by catkin package_1/ src/ node.cpp include/ CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_1 package.xml -- Package manifest for package_1 ... package_n/ src/ node.py include/ CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_n package.xml -- Package manifest for package_n
一个基本的ros项目的文件结构基本就是这样啦。
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