关键词：

实例：从ROS中读取图象，转换后将彩色图象变成灰度图象，并返回灰度图象，转换后在ROS下输出。

正文

1. 在ROS下创建工作空间

工作空间（work space）是ROS中非常重要的一个概念，可以把工作空间理解为一个大的工厂，里面的分成几个大的生产车间（package），每一个生产车间中会有若干个具有不同技能的工人（node）。当工厂运转时，每个车间中的工人（node）同时工作，他们通过话题（topic）进行信息沟通。各个大的车间之间也存在这互相依赖的关系，共同组成一个有机的整体。

因此在每次编写ROS下的程序时都应该先建立一个独立的工作空间，然后再不段的丰满它的功能。

方法如下：新建一个终端输入：

    mkdir -p cv_ws/src

    cd src

    catkin_init_workspace

    cd ..

    catkin_make

2. 在工作空间下创建程序包

创建好了工作空间，下一步需要创建程序包。在ROS中节点是实现某一个功能的可执行文件（工人），一个或者多个节点可以组成一个程序包。这样做便于代码的复用。程序包默认在工作空间中的src文件夹中创建，而node默认在程序包的src文件中创建（cpp文件）。

方法如下：在原来的终端下继续输入：

    cd src

    catkin_create_pkg robot_vision roscpp std_msgs cv_bridge image_transport sensor_msgs

    cd ..

    catkin_make

创建程序包的一般格式是catkin_create_pkg <name> <dependencies package>，在本程序中我们要用到除roscpp之外的三个程序包进行图片的转换工作。

3. 创建.cpp源文件

在ubuntu系统下，没有类似vs2010那样的集成开发平台，编写程序只需要在文本中编写，命名时采用相应的后缀即可。在创建的程序包的src文件中创建一个文本文件，并命名为getImage.cpp。具体代码和注释如下：

#include<ros/ros.h> //ros标准库头文件
#include<iostream> //C++标准输入输出库
/*
  cv_bridge中包含CvBridge库
*/
#include<cv_bridge/cv_bridge.h> 
/*
  ROS图象类型的编码函数
*/
#include<sensor_msgs/image_encodings.h> 
/*
   image_transport 头文件用来在ROS系统中的话题上发布和订阅图象消息
*/
#include<image_transport/image_transport.h> 

//OpenCV2标准头文件
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>

static const std::string INPUT = "Input"; //定义输入窗口名称
static const std::string OUTPUT = "Output"; //定义输出窗口名称

//定义一个转换的类
class RGB_GRAY
{
private:
    ros::NodeHandle nh_; //定义ROS句柄
    image_transport::ImageTransport it_; //定义一个image_transport实例
    image_transport::Subscriber image_sub_; //定义ROS图象接收器
    //image_transport::Publisher image_pub_; //定义ROS图象发布器
public:
    RGB_GRAY()
      :it_(nh_) //构造函数
    {
        image_sub_ = it_.subscribe("camera/rgb/image_raw", 1, &RGB_GRAY::convert_callback, this); //定义图象接受器，订阅话题是“camera/rgb/image_raw”
       // image_pub_ = it_.publishe("", 1); //定义图象发布器
        //初始化输入输出窗口
        cv::namedWindow(INPUT);
        cv::namedWindow(OUTPUT);
    }
    ~RGB_GRAY() //析构函数
    {
         cv::destroyWindow(INPUT);
         cv::destroyWindow(OUTPUT);
    }
    /*
      这是一个ROS和OpenCV的格式转换回调函数，将图象格式从sensor_msgs/Image  --->  cv::Mat
    */
    void convert_callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) 
    {
        cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr; // 声明一个CvImage指针的实例

        try
        {
            cv_ptr =  cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::RGB8); //将ROS消息中的图象信息提取，生成新cv类型的图象，复制给CvImage指针
        }
        catch(cv_bridge::Exception& e)  //异常处理
        {
            ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
            return;
        }

        image_process(cv_ptr->image); //得到了cv::Mat类型的图象，在CvImage指针的image中，将结果传送给处理函数   
    }
    /*
       这是图象处理的主要函数，一般会把图像处理的主要程序写在这个函数中。这里的例子只是一个彩色图象到灰度图象的转化
    */
    void image_process(cv::Mat img) 
    {
       cv::Mat img_out;
       cv::cvtColor(img, img_out, CV_RGB2GRAY);  //转换成灰度图象
       cv::imshow(INPUT, img);
       cv::imshow(OUTPUT, img_out);
       cv::waitKey(5);
    }
};

//主函数
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "RGB");
    RGB_GRAY obj;
    ros::spin();
}

4. 以下是对上面代码中核心的部分进行解释

1）头文件

#include<cv_bridge/cv_bridge.h>

#include<sensor_msgs/image_encodings.h>

#include<image_transport/image_transport.h>

2）核心类的主要API

5. 编译成可执行文件

add_executable(gratImage src/grayImage.cpp)   //将src中的文件添加成名字为grayImage的可执行文件
target_link_libraries(grayImage ${catkin_LIBRARIES})  //将相关的库和可执行文件链接
add_dependencies(grayImage robot_vision_generate_messages_cpp)  //给可执行文件添加依赖包

在没有 sse 的情况下编译 OpenCV 以在 ROS 中使用

】在没有sse的情况下编译OpenCV以在ROS中使用【英文标题】：CompilingOpenCVwithoutsseforuseinROS【发布时间】：2013-03-0600:46:44【问题描述】：所以我遇到了一个似乎与在不支持SSE的处理器上在ROS中使用OpenCV相关的问题。具体来说，每当尝... 查看详情

ros+opencv实践-cv_bridge的使用(代码片段)

...;订阅摄像头话题（image_raw），读取视频流。2.使用cv_bridge，将ROS图像格式转化为opencv格式。3.使用opencv里面的API对图像进行处理。4.使用cv_bridge，将opencv图像格式转化为ROS格式。cv_b 查看详情

基于qml创建最简单的图像处理程序-使用opencv&qml进行图像处理

《基于qml创建最简单的图像处理程序》系列课程及配套代码基于qml创建最简单的图像处理程序（1）-基于qml创建界面(0)​​课程1附件基于qml创建最简单的图像处理程序（2）-使用c++&qml进行图像处理课程2附件基于qml创建最简单... 查看详情

技术分享|机器人工程师，都是如何进行图像处理的？

相信大家在图像处理在机器人领域中是很常见的一个功能。通过计算机视觉获取周围环境。从而让机器人“看见”世界，并且实施监控。本文将会详细介绍ROS中的cv_bridge功能包，并给出使用的例子。帮助大家快速上手在RO... 查看详情

使用opencv进行图像全景拼接

...成功的应用之一。如今，很难找到不包含此功能的手机或图像处理API。在本文中，我们将讨论如何使用Python和OpenCV进行图像拼接。也就是，给定两张共享某些公共区域的图像，目标是“缝合”它们并创建一个全景图像场景... 查看详情

ros机械臂开发：机器视觉应用

...能包中的话题消息中各个域的含义如下：启动摄像头如果使用的是带内置USB摄像头的笔记本，此时摄像头应当已经启动了：查看摄像头图像内参属于摄像头自身参数，外参是指和机械臂之间的位置关系。标定内参是为了消除图像... 查看详情

如何使用opencv在ios中编写一个简单的图像加载函数

】如何使用opencv在ios中编写一个简单的图像加载函数【英文标题】：Howtowriteasimpleimageloadfunctioniniosusingopencv【发布时间】：2013-01-2515:17:55【问题描述】：我可以在ios中使用Opencv编写一个简单的C++代码来加载图像吗？你能指出我可... 查看详情

ros发布图像消息(代码片段)

...后的消息还不能直接用平时直接定义的node发出去，要使用image_transport进行转换，才能发出去ros::NodeHandlenh;image_transport::ImageTransportit(nh);//topicnameis/camera_front/image_color,thepub 查看详情

ros发布图像消息(代码片段)

...后的消息还不能直接用平时直接定义的node发出去，要使用image_transport进行转换，才能发出去ros::NodeHandlenh;image_transport::ImageTransportit(nh);//topicnameis/camera_front/image_color,thepub 查看详情

使用 OpenCV 在 Java 中进行反投影

】使用OpenCV在Java中进行反投影【英文标题】：BackProjectioninJavawithOpenCV【发布时间】：2013-06-0707:19:18【问题描述】：我想使用反投影检测带有OpenCV的图像中的特征。首先，我很乐意计算单个彩色小图像的直方图，然后将其应用于... 查看详情

如何在 Android 中使用 OpenCV+Tesseract 进行准确的文本识别？

】如何在Android中使用OpenCV+Tesseract进行准确的文本识别？【英文标题】：HowtouseOpenCV+TesseractforaccurateTextrecognitioninAndroid?【发布时间】：2014-06-1505:01:21【问题描述】：我正在尝试使用OpenCV(Android)处理使用相机拍摄的图像，然后将其... 查看详情

Opencv 图像有时间戳信息吗？

...布时间】：2021-08-1101:11:32【问题描述】：我目前正在尝试使用ROS的cv_bridge来转换OpencvMat图像和ROSsensor_msgs/Images。我没有将这个问题放在ROS回答站点中，而是在这里，因为我已经在thisanswer中读到，显然在此转换中，cv_bridge不会放... 查看详情

ros1云课→12图像可视化(代码片段)

...ff0c;车道识别算法，怎么做，云端也没啥摄像头。使用video_stream_opencv，下面详细介绍。在ROS1系统中，可以创建一个节点，在节点中展示来自即插即用摄像头 查看详情

使用 python 和 opencv 对图像进行 OCR

...时间】：2018-06-2000:12:18【问题描述】：我是计算机视觉、图像处理和OCR的新手。作为任务的一部分，我需要对附加的电子邮件执行OCR。然而，问题是ROI在所有图像中都不是恒定的。例如，在所有图像中，我们需要提取与患者Yadav... 查看详情

在 IOS Swift 项目中使用 OpenCV 进行视频处理

】在IOSSwift项目中使用OpenCV进行视频处理【英文标题】：VideoprocessingwithOpenCVinIOSSwiftproject【发布时间】：2016-09-2116:32:38【问题描述】：我使用桥接头（将Swift连接到ObjectiveC）和ObjectiveC包装器（将ObjectiveC连接到C++）在SwiftIOS项目中... 查看详情

使用opencv进行视频处理的音频输出

】使用opencv进行视频处理的音频输出【英文标题】：Audiooutputwithvideoprocessingwithopencv【发布时间】：2012-01-0112:45:07【问题描述】：我正在使用opencv处理视频，但同时我需要播放音频并简单地控制它，比如大声或当前帧数。我想我... 查看详情

在进行字符识别之前使用 OpenCV 进行图像预处理（tesseract）

】在进行字符识别之前使用OpenCV进行图像预处理（tesseract）【英文标题】：ImagepreprocessingwithOpenCVbeforedoingcharacterrecognition(tesseract)【发布时间】：2016-09-1502:05:08【问题描述】：我正在尝试开发用于车牌识别的简单PC应用程序(Java+Ope... 查看详情

使用 Opencv 从鼠标进行图形输入

...是否有类似的功能。如果OpenCV没有这个功能，其他任何C++图像处理库都可以提供类似的功能吗？谢谢。【问题讨论】：【参考方案1】： 查看详情