关键词：
1 相关知识了解
1.1 Nuttx系统
??嵌入式实时操作系统（RTOS）。
强调标准兼容和小型封装，具有从8位到32位微控制器环境的高度可扩展性。NuttX 主要遵循 Posix 和 ANSI 标准，对于在这些标准下不支持的功能。或者不适用于深度嵌入环境的功能（如 fork()），採用来自 Unix 和常见 RTOS （如 VxWorks）的额外的标准 API。
??支持文件系统、设备驱动、网络、USB支持、Flash支持、图形支持等。
1.2 NSH
??NuttShell和Unix终端命令相似。NSH通过串口或者USB转串口来与PX4FMU交互，因此能够使用相似超级终端的串口软件来与FMU交互。在Pixhawk开发中，建立好了开发环境后（安装了工具链等），PX4 Toolchain 已经附带了一个串口工具：TeraTerm。假设版本号低了。能够单独去下载这个软件并安装。
??在PX4FMU中，NSH默认是通过USB转串口和串口5（波特率为57600）来交互。能够更改默认设置。
??将Pixhawk通过USB转串口连接上电脑上后，再打开TeraTerm软件。通过输入『?
』或『help』指令能够查看当前NSH支持的指令已经编译好的应用。其它的一些指令跟Unix终端中使用方法几乎相同，只是一些指令的參数都没有了。
??通过串口5的交互能打印PX4FMU启动时的一些信息。这个能够用来查看系统启动方面的信息。
当然启动完后，还能够输入一些指令来与PX4FMU来交互。
2 编译固件和刷固件
??刷固件的方式非常多，能够通过地面站软件QGC或者MP都能够刷固件，能够刷稳定版的固件或者自己编译出来的自己定义固件。这里通过PX4 Console来编译固件和刷固件。打开控制台。进入到固件目录：
cd /d/px4/firmware
??删除全部编译的文件，包含编译的操作系统，即删除Archives目录和Build目录里面的内容一般不使用：
make distclean
??编译操作系统：
make archives
??一般仅仅有当Nuttx配置改变了或者submodule（在GIT中链接外部库，比方MAVLINK或者Nuttx OS）发生了改变才会去编译操作系统，平时编译一次就好了，并且这个编译一次是须要非常长的时间的，一个小时左右吧。虽然并行编译会加高速度，可是配置不好。并行编译非常easy在系统执行的过程中出问题。
假设你使用苹果系统或者Linux系统，这个时间也会大大减少。
??删除编译的固件相关文件，即删除Build目录里面的内容：
make clean
??编译固件。以px4fmu-v2_default版本号为例：
make px4fmu-v2_defaul
??编译并刷固件，编译完后紧接着刷固件：
make upload px4fmu-v2_default
??在控制台上用到上面的指令就几乎相同了。
3 调试方式
3.1 測试小功能程序
??由于在window
arduino如何输出一个数组？如位置坐标（x,y）.不是赋值而是输出。
...quot;)");把数组拆分输出 参考技术BPX4Firmware经常有人将Pixhawk、PX4、APM还有ArduPilot弄混。这里首先还是简要说明一下：Pixhawk是飞控硬件平台，PX4和ArduPilot都是开源的可以烧写到Pixhawk飞控中的自驾仪软件，PX4称为原生固件，专为... 查看详情
openwrt是基于debian
...释放WRT54G/GS的源码后，网上出现了很多不同版本的固件（Firmware）去增强原有的功能。大多数的Firmware都是99%使用Linksys的源码，只有1%是加上去的，每一种Firmware都是针对特定的市场而设计，这样做有2个缺点，第一个是难以集合... 查看详情
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好久没有编译过PIXHAWK了，由于项目需要，又买了一个pixhawk2，由于每次编译都会出现新的问题，这次写帖子将过程记录下来。环境：WIN10+Ubuntu16.0464位（VMwareWorkstation12Pro虚拟机）。基本按照pixhawk的Devguide里面给的步骤，将遇到的... 查看详情
make[1]: *** 没有规则来制作 `firmware/am335x-pm-firmware.bin.gen.o' 需要的目标 `firmware/am335x-pm-firmware.bin'
】make[1]:***没有规则来制作`firmware/am335x-pm-firmware.bin.gen.o\\\'需要的目标`firmware/am335x-pm-firmware.bin\\\'。停止【英文标题】：make[1]:***Noruletomaketarget`firmware/am335x-pm-firmware.bin\',neededby`firmware/am335x-pm-firmware.bin.gen 查看详情
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1说明??在Pixhawk的固件中，已经实现了串口和i2c的底层驱动，并不须要自己去写驱动。通过串口的方式加入超声波的缺点是串口不够。不能加入多个超声波模块，此时须要用到i2c的方式去加入了。在Pixhawk固件中，i2c的方式去加入... 查看详情
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.../blog.csdn.net/QQ1084283172/article/details/65441110binwalk-efire.bin firmware-mod-kit分析安装sudoyuminstallgitbuild-essentialzlib1g-devliblzma-devpython-magicgitclonehttps://github.com/mirror/firmware-mod-kit.gitcdfirmware-mod-kit/src./configuremake说明extract-firmware.sh解包固件buil... 查看详情
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