关键词：

搭建环境：XMWare  Ubuntu14.04  ROS（indigo）

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一、语音识别包

1、安装 

1 $ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx  
2 $ sudo apt-get install ros-indigo-audio-common  
3 $ sudo apt-get install libasound2

安装ROS包：

sudo apt-get install ros-indigo-pocketsphinx

 2、测试

roslaunch pocketsphinx robocup.launch 

1 [recognizer-1] process has died [pid 25379, exit code 1, cmd /opt/ros/indigo/lib/pocketsphinx/recognizer.py __name:=recognizer __log:=/home/l/.ros/log/827f0fd0-2ff1-11e7-90b9-000c296e5c8e/recognizer-1.log].
2 log file: /home/l/.ros/log/827f0fd0-2ff1-11e7-90b9-000c296e5c8e/recognizer-1*.log

纠正上述错误：在终端输入：

sudo apt-get install gstreamer0.10-gconf

 注释掉：/opt/ros/indigo/lib/pocketsphinx/recognizer.py

 #self.asr.set_property('configured', True)

2、添加语音库

首先看看例子中要添加的文本信息：

1 $ roscd rbx1_speech/config  
2 $ more nav_commands.txt

把下载的文件都解压放在rbx1_speech包的config文件夹下。我们可以给这些文件改个名字：

1 $ roscd rbx1_speech/config  
2 $ rename -f 's/3026/nav_commands/' *

在rbx1_speech/launch文件夹下看看voice_nav_commands.launch这个文件：

1 <launch>  
2     <node name="recognizer" pkg="pocketsphinx" type="recognizer.py" 
3 output="screen">  
4     <param name="lm" value="$(find rbx1_speech)/config/nav_commands.lm"/>  
5     <param name="dict" value="$(find rbx1_speech)/config/nav_commands.dic"/>  
6     </node>  
7 </launch>

 通过之前的命令来测试一下效果

1 $ roslaunch rbx1_speech voice_nav_commands.launch  
2 $ rostopic echo /recognizer/output 

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