关键词:
ROS 新手测试简单的Service和Client
编写简单的Service和Client (C++)
Description: 本教程介绍如何用C++编写Service和Client节点。
Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: 测试简单的Service和Client
编写Service节点
这里,我们将创建一个简单的service节点(“add_two_ints_server”),该节点将接收到两个整形数字,并返回它们的和。
进入先前你在catkin workspace教程中所创建的beginner_tutorials包所在的目录:
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
请确保已经按照creating the AddTwoInts.srv教程的步骤创建了本教程所需要的srv(确保选择了对应的编译系统“catkin”和“rosbuild”)。
编写代码
在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件,并复制粘贴下面的代码:
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
代码解释
现在,让我们来逐步分析代码。
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由编译系统自动根据我们先前创建的srv文件生成的对应该srv文件的头文件。
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
这个函数提供两个int值求和的服务,int值从request里面获取,而返回数据装入response内,这些数据类型都定义在srv文件内部,函数返回一个boolean值。
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
现在,两个int值已经相加,并存入了response。然后一些关于request和response的信息被记录下来。最后,service完成计算后返回true值。
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
这里,service已经建立起来,并在ROS内发布出来。
编写Client节点
在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_client.cpp文件,并复制粘贴下面的代码:
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
if (argc != 3)
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
}
return 0;
}
代码解释
现在,让我们来逐步分析代码。
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
这段代码为add_two_ints service创建一个client。ros::ServiceClient 对象待会用来调用service。
beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
这里,我们实例化一个由ROS编译系统自动生成的service类,并给其request成员赋值。一个service类包含两个成员request和response。同时也包括两个类定义Request和Response。
if (client.call(srv))
这段代码是在调用service。由于service的调用是模态过程(调用的时候占用进程阻止其他代码的执行),一旦调用完成,将返回调用结果。如果service调用成功,call()函数将返回true,srv.response里面的值将是合法的值。如果调用失败,call()函数将返回false,srv.response里面的值将是非法的。
编译节点
再来编辑一下beginner_tutorials里面的CMakeLists.txt,文件位于~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt,并将下面的代码添加在文件末尾:
add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)
add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
这段代码将生成两个可执行程序”add_two_ints_server”和”add_two_ints_client”,这两个可执行程序默认被放在你的devel space下的包目录下,默认为~/catkin_ws/devel/lib/share/。你可以直接调用可执行程序,或者使用rosrun命令去调用它们。它们不会被装在/bin目录下,因为当你在你的系统里安装这个包的时候,这样做会污染PATH变量。如果你希望在安装的时候你的可执行程序在PATH变量里面,你需要设置一下install target,请参考:catkin/CMakeLists.txt
关于CMakeLists.txt文件更详细的描述请参考:catkin/CMakeLists.txt
现在运行catkin_make命令:
#In your catkin workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
如果你的编译过程因为某些原因而失败:
确保你已经依照先前的creating the AddTwoInts.srv教程里的步骤完成操作。
运行Service
让我们从运行Service开始 之前,确保在catkin工作空间下(~/catkin_ws$):
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server (C++)
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py (Python)
你将会看到如下类似的信息:
Ready to add two ints.
(在新终端)运行Client
现在,运行Client并附带一些参数:
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3 (C++)
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py 1 3 (Python)
你将会看到如下类似的信息:
request: x=1, y=3
sending back response: [4]
现在,你已经成功地运行了你的第一个Service和Client程序,可以开始学习如何记录与回放数据了.
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