关键词：
《机器人操作系统浅析》ch3学习记录
A Gentle Introduction to ROS
3.1 创建工作区(工作空间)和功能包
创建工作空间 ~/ros 我们称之为工作区目录
在工作区目录下创建一个src的子目录，用于存放功能包的源码
创建功能包 在src目录下使用catkin_create_pkg pkg_name 命令来创建（rosbuild ??）现在为了方便我们暂时直接使用官网上下载的压缩包
修改清单文件( adjust the value in package.xml)
3.2 编译运行程序
3.2.1 编译程序
①声明依赖库
②声明可执行文件
③编译工作区 (在工作区目录下) 第一次运行 catkin_make 命令时，会生成build和devel两个子目录
④设置环境变量setup.bash 即source devel/setup.bash (此脚本文件在devel目录中生成)
3.2.2 运行程序
首先启动roscore (即ROS Master), 然后在新的Terminal中 --> rosrun agitr hello
(这条命令在任何路径下输入都可以，因为已经source了setup.bash --> 使ROS能够找到我们创建的功能包 和 新生成的可执行文件)
c++的程序在ros下怎么运行
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