关键词：
PCL点云库学习 2021.7.28
1、PCL简介
点云库PCL英文全称为Point Cloud Library，它是一个独立的、大规模的、开放的项目，用于2D和3D图像和点云处理，同时还可免费用于商业和科学研究。PCL支持的操作系统有Linux、Windows、MacOS等，它所支持的开发语言有C++和Python，内部所调用的第三方依赖库有Boost、Eigen、FLANN、VTK、QHull和OpenNI2，这六个依赖库特别重要！！！PCL可分为一系列的模块库，包含滤波器filters、特征features、特征keypoints、配准registration、kd树kdtree、oc树octree、分割segmentation、采样一致性sample_consensus、表面surface、识别recognition、输入输出io和可视化visualization。
在三维激光扫描点云数据处理中，PCL可作为一款强大的工具帮助企业和科研人员开展大量的研究工作，具体PCL的细节可参考PCL帮助文档，PCL论文下载，PCL的Github地址。
2、Win10系统下PCL环境配置
2.1 前提环境（Win10 64位+Visual Studio 2015)
这里电脑的操作系统为64位Windows10系统，同时需要电脑安装Visual Studio。
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在Windows系统上配置PCL环境通常有两种方式：方式一：源码编译、方式二：安装包安装。在很多情况下，我们可以使用All-in-one Installer安装包来使用PCL；但是如果用户想要使用其他编译器来使用PCL点云库的功能，就需要自己编译PCL及其依赖的第三方库。
2.2 方式一：源码编译（过程繁琐但通用性强）
PCL 1.8.1源码编译英文教程
如果从源码编译更新版本的PCL点云库，则需要从帮助文档出发。首先参考Building PCL’s dependencies from source on Windows来编译所需的第三方依赖库，然后下载PCL源代码并参考Compiling PCL from source on Windows编译为二进制binaries库可供其他项目调用，这里不再赘述。
2.3 方式二：安装包安装（简单易懂，推荐使用）
PCL All-in-one Installer是一个包含预编译好的PCL及其第三方库的安装包，由于电脑安装了VS 2015，通过查找发现安装包PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2015-win64.exe和调试数据库文件pcl-1.8.1-pdb-msvc2015-win64.zip比较适合自己的电脑环境。PCL1.8.1安装包下载链接
第一步，双击安装包PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2015-win64.exe，一直点击下一步即可；安装的过程中会弹出OpenNI的安装程序，将OpenNI的安装路径设置为PCL安装路径下的3rdParty\\OpenNI2文件夹。
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安装程序结束后，PCL安装目录结构如下图所示，其中第三方库3rdParty文件夹下包含Boost、Eigen、FLANN、OpenNI2、Qhull和VTK六个文件夹，各个文件夹目录结构见下图。
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第二步，pcl-1.8.1-pdb-msvc2015-win64.zip解压后文件夹下的文件如下图所示，安装程序执行完成后，将pcl-1.8.1-pdb-msvc2015-win64.zip解压后的pdb文件全部拷贝到PCL安装目录下的bin文件夹中。
第三步，对系统的环境变量进行设置，设置PCL_ROOT为D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1，并在Path文本后添加;%PCL_ROOT%\\bin;%PCL_ROOT%\\3rdParty\\OpenNI2\\Tools;%PCL_ROOT%\\3rdParty\\FLANN\\bin;%PCL_ROOT%\\3rdParty\\Qhull\\bin;%PCL_ROOT%\\3rdParty\\VTK\\bin;。
最终设置好的系统环境变量如下图所示，至此，PCL环境配置完成。
3、PCL项目实战（VS 2015）
3.1 VS 2015 新建项目进行配置
第一步，打开Visual Studio 2015后新建一个Visual C++下的Win32控制台应用程序，项目名称输入MyPCL并选择项目保存位置后点击确定，进入Win32应用程序向导窗口后点击下一步后，接下来选择控制台应用程序和空项目后点击完成，
第二步，在解决方案PCL项目的源文件上右键选择新建项->添加，在弹出的添加新项窗口中选择C++文件（.cpp）后，输入文件名为main.cpp后点击添加
第三步，在打开的main.cpp文件中输入以下C++代码开始调试运行，运行结果如下图所示，说明程序能够正常运行。
#include <iostream>
using namespace std;
int main()
cout<<"hello,world"<<endl;
system("pause");
return 0;
3.2 PCL项目头文件、库文件配置
MyPCL项目上右键选择属性进入属性页窗口，配置选择Release或者Debug，平台选择x64。
对于一个C++项目而言，尤其是像包含第三方库（如OpenCV、OSG、PCL等）的项目，尤其要注意对三个部分的设置：1、头文件include包含目录用来指明.h文件的目录位置；2、库文件lib库目录用来指明.lib文件的目录位置；3、链接器中输入下的附加依赖项输入所有项目需要链接到的lib文件名。
3.2.1 PCL项目配置 Include包含目录（.h）
在属性页窗口中选择VC++目录，点击右侧的包含目录，向其中添加 .h文件所在目录 后点击确定。
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\FLANN\\include
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\Qhull\\include
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\OpenNI2\\Include
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\VTK\\include\\vtk-8.0
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\Eigen\\eigen3
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\Boost\\include\\boost-1_64
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\include\\pcl-1.8
3.2.2 PCL项目配置 Lib库目录（.lib）
在属性页窗口中选择VC++目录，点击右侧的库目录，向其中添加 .lib文件所在目录 后点击确定。
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\Qhull\\lib
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\OpenNI2\\Lib
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\FLANN\\lib
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\VTK\\lib
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\Boost\\lib
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\lib
3.2.3 PCL项目配置 链接器->输入（使用Eclipse+Java来获取lib下的lib文件名)
由于项目运行时需要链接到其他lib库文件，所以需要向链接器指定项目运行需要链接到的lib文件名称，因此需要获取PCL安装目录下lib文件夹以及第三方库3rdParty文件夹下所有的lib文件名称，具体的lib文件夹包含：（1）D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\lib；（2）D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\Boost\\lib；（3）D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\FLANN\\lib；（4）D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\OpenNI2\\Lib；（5）D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\Qhull\\lib；（6）D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\VTK\\lib。由于MyPCL项目配置为Release，所以获取的lib就是release类型的lib；如果项目配置为Debug，则需要获取debug类型的lib。
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获取文件夹下所有文件名的java代码如下
package com.test;
import java.io.File;
import java.text.*;
public class BianliFolderFile
public static void main(String[] args)
String path = "D:\\\\Program Files (x86)\\\\PCL 1.8.1\\\\3rdParty\\\\VTK\\\\lib";
SimpleDateFormat df = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd HH:mm:ss");
System.out.println(path+ "路径下的所有文件");
File file = new File(path); //获取其file对象
File[] fs = file.listFiles();
for(File f:fs)
if(f.isFile())
String f1 = f.getName();
if(!f1.contains("-gd"))
System.out.println(f.getName());
运行结果如下图所示，将控制台运行的结果手动复制出来
将六个lib文件夹字符串分别赋值给上述java代码中的path变量执行六次，同时通过根据条件过滤（lib文件名含有_debug、-gd、_d的均代表Debug项目下的lib，其余的则代表Release项目下的lib）可得到每个lib文件夹下的lib文件名。
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\lib
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\Boost\\lib
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\FLANN\\lib
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\OpenNI2\\Lib
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\Qhull\\lib
D:\\Program Files (x86)\\PCL 1.8.1\\3rdParty\\VTK\\lib
各个lib文件夹汇总后的适用于Release项目的lib文件名如下：
pcl_common_release.lib
pcl_features_release.lib
pcl_filters_release.lib
pcl_io_ply_release.lib
pcl_io_release.lib
pcl_kdtree_release.lib
pcl_keypoints_release.lib
pcl_ml_release.lib
pcl_octree_release.lib
pcl_outofcore_release.lib
pcl_people_release.lib
pcl_recognition_release.lib
pcl_registration_release.lib
pcl_sample_consensus_release.lib
pcl_search_release.lib
pcl_segmentation_release.lib
pcl_stereo_release.lib
pcl_surface_release.lib
pcl_tracking_release.lib
pcl_visualization_release.lib
libboost_atomic-vc140-mt-1_64.lib
libboost_bzip2-vc140-mt-1_64.lib
libboost_chrono-vc140-mt-1_64.lib
libboost_container-vc140-mt-1_64.lib
libboost_context-vc140-mt-1_64.lib
libboost_coroutine-vc140-mt-1_64.lib
libboost_date_time-vc140-mt-1_64.lib
libboost_exception-vc140-mt-1_64.lib
libboost_fiber-vc140-mt-1_64.lib
libboost_filesystem-vc140-mt-1_64.lib
libboost_graph-vc140-mt-1_64.lib
libboost_graph_parallel-vc140-mt-1_64.lib
libboost_iostreams-vc140-mt-1_64.lib
libboost_locale-vc140-mt-1_64.lib
libboost_log-vc140-mt-1_64.lib
libboost_log_setup-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_c99-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_c99f-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_c99l-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_tr1-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_tr1f-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_tr1l-vc140-mt-1_64.lib
libboost_mpi-vc140-mt-1_64.lib
libboost_numpy-vc140-mt-1_64.lib
libboost_numpy3-vc140-mt-1_64.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc140-mt-1_64.lib
libboost_program_options-vc140-mt-1_64.lib
libboost_python-vc140-mt-1_64.lib
libboost_python3-vc140-mt-1_64.lib
libboost_random-vc140-mt-1_64.lib
libboost_regex-vc140-mt-1_64.lib
libboost_serialization-vc140-mt-1_64.lib
libboost_signals-vc140-mt-1_64.lib
libboost_system-vc140-mt-1_64.lib
libboost_test_exec_monitor-vc140-mt-1_64.lib
libboost_thread-vc140-mt-1_64.lib
libboost_timer-vc140-mt-1_64.lib
libboost_type_erasure-vc140-mt-1_64.lib
libboost_unit_test_framework-vc140-mt-1_64.lib
libboost_wave-vc140-mt-1_64.lib
libboost_wserialization-vc140-mt-1_64.lib
libboost_zlib-vc140-mt-1_64.lib
flann.lib
flann_cpp.lib
flann_cpp_s.lib
flann_s.lib
OpenNI2.lib
qhull.lib
qhullcpp.lib
qhullstatic.lib
qhullstatic_r.lib
qhull_p.lib
qhull_r.lib
vtkalglib-8.0.lib
vtkChartsCore-8.0.lib
vtkCommonColor-8.0.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.0.lib
vtkCommonCore-8.0.lib
vtkCommonDataModel-8.0.lib
vtkCommonExecutionModel-8.0.lib
vtkCommonMath-8.0.lib
vtkCommonMisc-8.0.lib
vtkCommonSystem-8.0.lib
vtkCommonTransforms-8.0.lib
vtkDICOMParser-8.0.lib
vtkDomainsChemistry-8.0.lib
vtkexoIIc-8.0.lib
vtkexpat-8.0.lib
vtkFiltersAMR-8.0.lib
vtkFiltersCore-8.0.lib
vtkFiltersExtraction-8.0.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.0.lib
vtkFiltersGeneral-8.0.lib
vtkFiltersGeneric-8.0.lib
vtkFiltersGeometry-8.0.lib
vtkFiltersHybrid-8.0.lib
vtkFiltersHyperTree-8.0.lib
vtkFiltersImaging-8.0.lib
vtkFiltersModeling-8.0.lib
vtkFiltersParallel-8.0.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.0.lib
vtkFiltersPoints-8.0.lib
vtkFiltersProgrammable-8.0.lib
vtkFiltersSelection-8.0.lib
vtkFiltersSMP-8.0.lib
vtkFiltersSources-8.0.lib
vtkFiltersStatistics-8.0.lib
vtkFiltersTexture-8.0.lib
vtkFiltersTopology-8.0.lib
vtkFiltersVerdict-8.0.lib
vtkfreetype-8.0.lib
vtkGeovisCore-8.0.lib
vtkgl2ps-8.0.lib
vtkhdf5-8.0.lib
vtkhdf5_hl-8.0.lib
vtkImagingColor-8.0.lib
vtkImagingCore-8.0.lib
vtkImagingFourier-8.0.lib
vtkImagingGeneral-8.0.lib
vtkImagingHybrid-8.0.lib
vtkImagingMath-8.0.lib
vtkImagingMorphological-8.0.lib
vtkImagingSources-8.0.lib
vtkImagingStatistics-8.0.lib
vtkImagingStencil-8.0.lib
vtkInfovisCore-8.0.lib
vtkInfovisLayout-8.0.lib
vtkInteractionImage-8.0.lib
vtkInteractionStyle-8.0.lib
vtkInteractionWidgets-8.0.lib
vtkIOAMR-8.0.lib
vtkIOCore-8.0.lib
vtkIOEnSight-8.0.lib
vtkIOExodus-8.0.lib
vtkIOExport-8.0.lib
vtkIOExportOpenGL-8.0.lib
vtkIOGeometry-8.0.lib
vtkIOImage-8.0.lib
vtkIOImport-8.0.lib
vtkIOInfovis-8.0.lib
vtkIOLegacy-8.0.lib
vtkIOLSDyna-8.0.lib
vtkIOMINC-8.0.lib
vtkIOMovie-8.0.lib
vtkIONetCDF-8.0.lib
vtkIOParallel-8.0.lib
vtkIOParallelXML-8.0.lib
vtkIOPLY-8.0.lib
vtkIOSQL-8.0.lib
vtkIOTecplotTable-8.0.lib
vtkIOVideo-8.0.lib
vtkIOXML-8.0.lib
vtkIOXMLParser-8.0.lib
vtkjpeg-8.0.lib
vtkjsoncpp-8.0.lib
vtklibharu-8.0.lib
vtklibxml2-8.0.lib
vtklz4-8.0.lib
vtkmetaio-8.0.lib
vtkNetCDF-8.0.lib
vtknetcdf_c++.lib
vtkoggtheora-8.0.lib
vtkParallelCore-8.0.lib
vtkpng-8.0.lib
vtkproj4-8.0.lib
vtkRenderingAnnotation-8.0.lib
vtkRenderingContext2D-8.0.lib
vtkRenderingContextOpenGL-8.0.lib
vtkRenderingCore-8.0.lib
vtkRenderingFreeType-8.0.lib
vtkRenderingGL2PS-8.0.lib
vtkRenderingImage-8.0.lib
vtkRenderingLabel-8.0.lib
vtkRenderingLIC-8.0.lib
vtkRenderingLOD-8.0.lib
vtkRenderingOpenGL-8.0.lib
vtkRenderingVolume-8.0.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL-8.0.lib
vtksqlite-8.0.lib
vtksys-8.0.lib
vtktiff-8.0.lib
vtkverdict-8.0.lib
vtkViewsContext2D-8.0.lib
vtkViewsCore-8.0.lib
vtkViewsInfovis-8.0.lib
vtkzlib-8.0.lib
在属性页窗口中选择链接器->输入，点击右侧的附加依赖项，向其中添加 .lib文件名 后点击确定。
（如果配置的项目属性为Debug调试项目，则Debug项目下的lib文件名参考如下所示）
pcl_common_debug.lib
pcl_features_debug.lib
pcl_filters_debug.lib
pcl_io_debug.lib
pcl_io_ply_debug.lib
pcl_kdtree_debug.lib
pcl_keypoints_debug.lib
pcl_ml_debug.lib
pcl_octree_debug.lib
pcl_outofcore_debug.lib
pcl_people_debug.lib
pcl_recognition_debug.lib
pcl_registration_debug.lib
pcl_sample_consensus_debug.lib
pcl_search_debug.lib
pcl_segmentation_debug.lib
pcl_stereo_debug.lib
pcl_surface_debug.lib
pcl_tracking_debug.lib
pcl_visualization_debug.lib
libboost_atomic-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_bzip2-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_chrono-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_container-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_context-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_coroutine-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_date_time-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_exception-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_fiber-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_filesystem-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_graph-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_graph_parallel-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_iostreams-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_locale-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_log-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_log_setup-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_math_c99-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_math_c99f-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_math_c99l-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_math_tr1-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_math_tr1f-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_math_tr1l-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_mpi-vc140-mt-gd-点云库pcl：ndt配准时出现容器出限的问题及解决
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qt+pcl点云库
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