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末端物流配送，即物流配送“最后一公里”，是指送达给消费者的物流，是以满足配送环节的客户为直接目的的物流活动。在物流整个运作流程中，大体指包裹从物流服务商最后一个配送网点直至消费者手中的这个阶段。典型的末端物流场景包括快递场景、商超零售场景、外卖场景、移动零售场景等。
无人配送是指物品配送过程中没有或有少量人工参与，以机器替代人工或人机协作的方式进行物品配送，不仅能有效降低末端配送成本、提高配送效率，减少二氧化碳排放，还能满足客户日益提高的配送要求，提高客户的顾客满意度，顺应末端配送电动化、无人化的发展方向。快递场景、商超零售场景、外卖场景、移动零售场景等末端物流场景实现无人化的难易程度有所不同。一般来说，难度从高到低，外卖场景>商超零售场景>快递场景>移动零售场景。
无人配送产业目前处于早期发展阶段，尚未形成成熟商业模式，相关标准体系尚不健全。未来5年国内自动驾驶末端配送车将迎来快速发展期，到2025年保有量将达6万辆。近年来随着各地政府及标准化组织对无人配送标准工作的高度重视，在无人配送服务类标准及无人配送车标准领域取得了一定的突破。但在无人配送的车联网基础设施方面，相关标准仍然空白。
文 | 吴冬升
全文5400，预计阅读14分钟
（一）无人配送标准整体情况
无人配送服务类标准方面，2020年3月10日，中国贸促会商业行业委员会发布了《T/CCPITCSC 042-2020 无接触配送服务规范》团体标准。2020年11月19日，《GB/T39451-2020 商品无接触配送服务规范》国家标准正式发布实施。
2022年6月30日，中国汽车工程学会发布了国内首个《自动配送车从业人员能力要求》系列团体标准，填补了自动配送车安全运营的标准空白，包括《T/CSAE 265.1-2022 自动配送车从业人员能力要求 第1部分：安全员》和《T/CSAE 265.2-2022 自动配送车从业人员能力要求 第2部分：维修员》。该系列团体标准是美团结合自身运营实践，联合北京车网科技发展有限公司、北京理工大学、中汽院智能网联科技有限公司、深圳市未来智能网联交通系统产业创新中心、白犀牛智达（北京）科技有限公司、北京百度智行科技有限公司、北京京东乾石科技有限公司、深圳职业技术学院、北京市昌平职业学校等单位共同制定的。该系列标准分别从岗位能力要求和业务操作流程角度，对自动配送车安全员和维修员的职业能力进行了分类细化。
无人配送车方面，中关村智通智能交通产业联盟发布《T/CMAX117-2018 服务型电动自动行驶轮式车技术要求》，2018年9月30日发布，2018年10月1日起实施。2021年中关村智通智能交通产业联盟再次发布《T/CMAX 117.1-2021 服务型电动自动行驶轮式车 第1部分：技术要求》，2021年10月10日发布，2021年11月10日起实施。该标准规定了服务型电动自动行驶轮式车技术要求，适用于具备自动行驶功能的低速电动轮式车辆的研发与测试。
2020年11月16日，中国智能交通协会发布《T/CITSA 05-2020 短途智能无人车配送服务技术要求》。该标准规定了开展配送服务的短途智能无人车的一般要求、测试方法和性能评价，适用于开展配送服务的短途智能无人车。
2021年9月26日，北京市顺义区经信局发布了《无人配送车管理实施指南》地方标准，总结了顺义无人配送管理的实践经验，鼓励企业探索多种商业化运营模式，积极探索如何在安全监管的同时推动产业发展，建立网络安全、数据安全保护、软件升级等管理制度。
2021年10月28日，深圳市智能交通行业协会发布《低速无人车城市商业运营安全管理规范 第4部分 货物配送低速无人车》团体标准。该标准规定了低速无人车、中低速无人配送车、低速无人移动售卖车等城市末端货物配送类低速无人车的额外技术要求、运营要求及安全管理要求，其他运营模式相近的车辆类型可参考执行，适用于货物配送低速无人车的研发、生产、运营和检测。
2022年7月19日，在全国四轮全地形车标准化技术委员会指导下，由同济大学牵头淞泓智能、上海汽检、上海汽车科创平台等三十余家企事业单位参与编写的低速无人车国家标准《低速线控底盘通用技术要求》已完成征求意见稿，并在相关网站公示。
中国汽车工程学会、中国智能网联汽车产业创新联盟与北京理工大学、京东、美团、国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司、中汽院智能网联科技有限公司、东风悦享科技有限公司等机构、学校和企业联合针对功能型无人车技术要求及测评方法等相关标准立项、制定。其中《功能型无人车 第1部分：术语和定义》，《功能型无人车 第2部分：总体技术要求》以及《功能型无人车 自动驾驶功能场地试验方法及要求》三项团体标准已启动立项，并计划于今年年底发布。其中《功能型无人车 第1部分：术语和定义》界定了产品技术类、开发测试类、平台运营类相关术语和定义；《功能型无人车 第2部分：总体技术要求》规范了功能型无人车在安全、整车性能、自动驾驶能力、云端平台、远程接管等方面的通用技术要求；《功能型无人车 自动驾驶功能场地试验方法及要求》标准基于国家车联网标准体系和智能网联汽车团标体系，并在《智能网联汽车团体标准体系建设指南》中进行了规划，属于功能型无人车团体标准子体系中的一项，规定了功能型无人车典型应用场景测试的一般要求、试验通过条件、试验方法及功能要求。
（二）《T/CMAX 117.1-2021 服务型电动自动行驶轮式车 第1部分：技术要求》
标准规定了服务型电动自动行驶轮式车技术要求，适用于具备自动行驶功能的低速电动轮式车辆的研发与测试。
服务型电动自动行驶轮式车指的是具备自动行驶功能的低速电动轮式车辆。服务型电动自动行驶轮式车具有以下特征：无需人类主动的操作情况下，车辆能够在道路上自动、安全行驶，进行货物配送、餐饮配送、道路清洁、监管巡逻等工作。
服务型电动自动行驶轮式车的整备质量应不大于1200kg。服务型电动自动行驶轮式车最大装载质量不大于600kg。整车长度≤3000mm，整车高度≤1900mm，整车宽度≤1200mm。服务型电动自动行驶轮式车最高行驶车速应不大于15 km/h。服务型电动自动行驶轮式车应满足在环境温度-10 ℃～+45 ℃，相对湿度10%～85%的环境中正常使用。服务型电动自动行驶轮式车应在公众电信网或专网覆盖下运行。服务型电动自动行驶轮式车在4s内起步加速应不大于5 km/h。服务型电动自动行驶轮式车最高倒车车速应不大于5 km/h。服务型电动自动行驶轮式车制动初速度在15 km/h情况下，干态满载制动距离≤3m，湿态满载制动距离≤4m。服务型电动自动行驶轮式车满载时，其爬坡能力应为0%～15%，车辆不准许停车或者后溜。服务型电动自动行驶轮式车的最小回转半径应不大于4.5 m。
服务型电动自动行驶轮式车信息安全应满足如下要求：应能够与其运营主体数据中心双向通信，通信安全功能应符合T/ITS 0024—2015和YD/T 2575—2016中的规定；应建立通信网络安全防护措施，网络安全应满足GB/T 38628-2020的要求；数据安全等信息安全方面应满足该类型产品现行国家或行业标准的要求。
（三）《T/CITSA 05-2020 短途智能无人车配送服务技术要求》
标准规定了开展配送服务的短途智能无人车的一般要求、测试方法和性能评价，适用于开展配送服务的短途智能无人车。
短途智能无人车指纯电驱动，满载最大质量应不大1200kg，设计最高车速为20km/h～40km/h，具备自动行驶功能，能够在特定区域内的道路上自动、安全行驶，进行货物配送的无人驾驶车辆。
短途智能无人车一般由底盘系统、动力系统、电器系统、无人驾驶系统、车身系统、箱体系统、配送信息交互系统、车联网系统组成，根据不同的运营场景，可配备快递柜、售卖柜、外置监控设备、人机交互设备等。
短途智能无人车的满载最大质量应不大于1200kg。2000mm≤整车长度≤3000mm，1300mm≤整车高度≤1800mm，900mm≤整车宽度≤1200mm。短途智能无人车0～10km/h起步加速时间应不少于 2s。短途智能无人车满载时，其爬坡度应不小于20%，车辆不得停车或者后溜。短途智能无人车回转半径≤4.5m。短途智能无人车满载时，制动距离要求：a) 10km/h制动距离≤1.1m；b) 15km/h制动距离≤2m；c) 20km/h制动距离≤3m。短途智能无人车续驶里程应大于100km。短途智能无人车货箱最大载货空间不小于1.5m3。短途智能无人车货箱最大承载质量不小于300kg。
短途智能无人车自动行驶能力要求如下：交通标志和标线的识别与响应，交通信号灯的识别与响应，静态障碍物检测与响应（15cm以上路缘石，50cm*35cm锥形交通路标，70cm*200cm隔离栏/护栏等），行人及非机动车检测与响应，前方机动车检测与响应，前方机动车检测与响应（自主进行路径规划，并按照规则自主行驶，应能实现定点靠边停车，停车纵向与横向位置平均误差不超过0.5m），交叉路口通行，自动掉头能力，自动紧急制动（保障车辆在10km/h及以下车速直行向前行驶不发生碰撞情况，保障车辆在以不大于5km/h速度转向行驶时不发生碰撞情况，保障车辆在以不大于5km/h速度倒车行驶情况下不发生碰撞情况），人工接管等。
（四）《低速无人车城市商业运营安全管理规范 第4部分 货物配送低速无人车》
标准规定了低速无人车、中低速无人配送车、低速无人移动售卖车等城市末端货物配送类低速无人车的额外技术要求、运营要求及安全管理要求。其他运营模式相近的车辆类型可参考执行。标准适用于货物配送低速无人车的研发、生产、运营和检测。
低速无人配送车可实现将物流包裹安全运送到指定送货位置后，提醒收货对象取走物流包裹后收到返回指令，安全返回到指定位置的低速无人车。低速无人移动售卖车可实现将销售物品安全运送到指定位置后，并可完成销售全流程的低速无人车。
低速无人车的外廓尺寸一般应符合相应场合的尺寸要求（例如，在非机动车道不应对电动自行车、自行车及其他通行工具的正常行驶造成影响），并应尽量参照下表中的尺寸建议。
应具备常规本地接管驾驶功能或远程驾驶功能。当自动驾驶系统发出接管提醒时，驾驶员或远程驾驶员能够直接接管车辆。当驾驶员或远程驾驶员进行制动时，能够直接接管车辆。接管方式建议分为远程接管方式和本地接管方式，本地接管方式分为本地遥控接管方式和本地本机操作接管方式（如有线手柄等方式）。车辆应为紧急安全停车提供备份接管控制信道。
无人车操作员负责保障无人车运营过程中的安全，根据安全执行方案采取对应的安全执行策略；操作员应根据运行任务，跟车保障车辆安全并完成相应任务中需要执行的特定场景动作（避障，测量等）；操作员应处理车辆运行中遇到的问题，跟对应人员沟通解决方案，记录问题发生的原因；操作员应负责车辆记录数据的每日回库并填写日志；操作员应负责车辆清洁、卫生及防疫等日常维护工作。
（五）《低速线控底盘通用技术要求》征求意见稿
标准规定了用于四轮低速无人载运平台的线控底盘的通用技术要求，适用于在封闭区域、公开道路上按预定路线运营、车速不超过25km/h的无人驾驶载运平台所使用的线控底盘。
在满足低速线控底盘设计运行范围内，其不应对行驶区域内的交通参与者造成不合理的安全风险，并确保遵守行驶规则。假如行驶条件不再满足其正常运行范围要求时，低速线控底盘应能够自动过渡到最小风险状态。
线控底盘应能对故障分级处理，至少包含警告、限功率(限速)，停车的功能处理。底盘故障修复后，应能支持复位相关的操作解除行车限制。对于底盘无法自动行进的故障，如该类故障对系统影响较小且无法在第一时间修复时，应提供对应的故障旁路功能，以对车辆进行临时性维护和挪车处理。对关键的控制信号均需有效性检测及安全处理，如控制指令丢失，控制指令异常等。
底盘应在外侧醒目位置安装紧急停车按钮，拍后下电停车，复位后底盘能够恢复上电。底盘前后应加装碰撞防护装置，在以10km/h速度碰撞障碍物时，能下电停驶。
通信协议应能确保底盘与智能驾驶系统实现通信。通信协议应定义如底盘运行状态（ready、not ready）、控制模式（遥控、自动驾驶、无控制等）、自动驾驶接管请求、驱动信息（驱动扭矩指令、反馈的驱动扭矩实际值、电机转速、电机旋转方向）、制动信息（制动扭矩指令、反馈的制动扭矩实际值、驻车指令、驻车状态值、冗余制动状态（如配备））、转向信息（轮端转角）、基本信息（挡位、SOC、故障信息、车速、轮速、纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度、胎压、里程等）。
车辆加速性能应满足应用场景的需求。满载时，0～25km/h的加速时间不大于7s；空载时，0～7km/h起步加速时间不小于1s。倒车车速应满足应用场景的需求，倒车最高车速不大于5km/h。满载时，其爬坡度应不小20%，爬坡过程中车辆不应停车或者后溜。满载时，应满足20%坡道起步功能。满载时，在附着系数不小于0.7的干燥路面上，若满载不超过1000kg，则25km/h～0km/h制动距离不超过4m，20km/h～0km/h制动距离不超过3m，15km/h～0km/h制动距离不超过2m，10km/h～0km/h的制动距离不超过1m。若满载大于1000kg，小于3500kg，则25km/h～0km/h制动距离不超过9m。
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